Форум по Роботика
Проекти за роботи => Робо-сумо => Темата е започната от: mivr в Януари 25, 2014, 06:40:24 pm
-
Panic Attack v2
(http://s6.postimg.org/50exiii19/IMG_7692.jpg) (http://postimg.org/image/50exiii19/) (http://s6.postimg.org/j467d5zv1/IMG_7696.jpg) (http://postimg.org/image/j467d5zv1/) (http://s6.postimg.org/9fsra151p/IMG_7693.jpg) (http://postimg.org/image/9fsra151p/) (http://s6.postimg.org/f58zucb7x/IMG_7694.jpg) (http://postimg.org/image/f58zucb7x/) (http://s6.postimg.org/hqj5vlpzh/IMG_7695.jpg) (http://postimg.org/image/hqj5vlpzh/) (http://s6.postimg.org/597wup5fx/IMG_7699.jpg) (http://postimg.org/image/597wup5fx/) (http://s6.postimg.org/sfwunv1sd/IMG_7700.jpg) (http://postimg.org/image/sfwunv1sd/)
Това е робот сглобен от шасито на предшественика си Panic Attack, с няколко промени в задвижването, нови двигатели, нови и повече сензори и леки промени в захранването.
Механика
При последните тестове на Panic Attack забелязахме че гумите често излитат настрани и така може да се обездвижи робота по време на битка. За това направихме нови джанти отново от дурал като разликата е два големи канала в профила. Разбира се, се наложи изливане на нови гуми от същият силикон като на предшественика си, в същите калъпи.
(http://s6.postimg.org/lf49hcaml/gumi_Sumo.jpg) (http://postimg.org/image/lf49hcaml/)
Освен това сменихме двигателите от: http://www.pololu.com/product/1572/specs (http://www.pololu.com/product/1572/specs) на http://www.pololu.com/product/1570/ (http://www.pololu.com/product/1570/). Тъй като захранването на двигателите е 7.4 волта максималните обороти са ~2800 а максималната тяга е 0.72 кг/см. С това подобрение, скоростта за засичане и стигане до противника е значително подобрена. Въпреки че въртящият момент е значително намален роботът отново "подскача" при сблъсък с непреодолим противник (стена). Надяваме се да намерим решение на проблема със следващите ни конструкции.
CAD файлът на джантите: https://www.dropbox.com/s/qzcmi7akqd7d8q0/gumiSumo.dwg (https://www.dropbox.com/s/qzcmi7akqd7d8q0/gumiSumo.dwg)
Електроника
Мозъкът на роботът не е променян (дори платката е същата), но за сметка на това променихме начина на захранване на мощните вериги, на сензорите и на процесора.
Panic Attack имаше проблеми със сензорите които би трябвало да работят на 5 волта, а ние работихме с тях на стандартните за нашата система 3.3 волта, разбира се това е в позволените граници, но доведе до нестабилност и внесе шум в захранването на процесора. Заради това изнесохме захранването на сензорите на отделен модул с ИС LM2576T http://store.comet.bg/Catalogue/Product/669/ (http://store.comet.bg/Catalogue/Product/669/), така шумове в захранването на процесора нямаше и сензорите не направиха нито една грешка за цялото състезание във Варна (последният ден от "Седмица на роботиката" в ТУ Варна). Разбира се разликата във нивата на сигналите създаде проблем. При тестовете се оказа, че ако кракът на които се поддава 5 волта вместо 3.3 е инициализиран като аналогов вход няма поражения по процесора, но когато го инициализираме като дигитален ядрото на процесора изгаря... Та един процесор по-късно имахме и резисторни делители на напрежение на 4-те крака които използвахме като аналогови входове.
Сензорите отново са на SHARP но този път са по добре подбрани. Един от проблемите на Panic Attack беше че трябва да се върти с около 30% от максималната си скорост на въртене с цел да избегне сензорите да изпуснат противника. Този проблем идва от максималната честота на засичане а именно 10Hz за сензорите, разбира се заради лошото ни захранване се наложи честота да падне до 5Hz което доведе до въртене с почти спрели двигатели и бавно завъртане дори когато единият сензор засича противника. Този проблем решихме като си избрахме правилните сензори за целта. :) SHARP GP2Y0D340K (http://bg.farnell.com/sharp/gp20d340k/sensor-distance-dig-o-p-compact/dp/9707913 (http://bg.farnell.com/sharp/gp20d340k/sensor-distance-dig-o-p-compact/dp/9707913)), тези сензори могат да работят на около 100Hz и с правилното захранване не поддадоха нито един грешен сигнал, а високата скорост на отчитане позволи да използваме по-висока скорост на въртене и преследване.
Софтуер
Промените по програмата бяха последното в списъкът ни и като цяло кодът е леко променен в сравнение с този на Panic Attack. Единствената разлика е в алгоритъмът и е добавено изгасяне на роботът при засичане на обект от двете страни на робота (невъзможна ситуация по време на битка).
Архив на проекта в Atmel Studio: https://www.dropbox.com/s/gvr8jdg9v7pq08k/Sumo%20Robot%20Panic%20V2.zip (https://www.dropbox.com/s/gvr8jdg9v7pq08k/Sumo%20Robot%20Panic%20V2.zip)