Форум по Роботика
Проекти за роботи => Line Tracer => Темата е започната от: zbytsam в Февруари 15, 2009, 10:40:21 pm
-
Този робот съм решил да започна от А и Б като с ваша помощ стигна до края му.Ще се опитвам да дам максимално обяснение.
Цел на робота :
Да преследва черна линия с дебелина 3 см.
Структура на робота:
Ще използвам Атмега8 процесор, Драйвер за мотора Л293Д,оптрони,ЛМ324,шаси.Платките ще изработя сам с маркер и железен трихлорид.
(http://img4.imageshack.us/img4/6349/47868900zo3.png)
За шаси на робота ще използвам Платформата на сумобота с двата сервомотора-прекалено красива е да се блъска с други сумоботи,пък и вече имам готов сумо бот.Като евентуално ще помисля и за смяна на колелата.
Сензорите
Оптронът има един излъчвател (светодиод) и един приемник(фото транзисот), Колебая се да ли да си взема готов компонент или да се опитам да го направя от отделни елементи. Принципа е ясен.Ако бялата повърхност попадне на излъчвателя .то тя рефлектира и се поема от приемника. Съответно на черна повърхност не може да се осъществи рефлектиране.Приемника има особеността , ако лъча попадне в него той да измени съпротивлението си, да кажем от 150Кома до 10 Кома.
Взимаме тевзи стойности и да направим калкулация:
При входно напрежение 5 волта , когато към приемника няма светлина ,изходното напрежение ще ни е равно на Vizh.= 150 / (150+10) =
150/160 = 0,9375 . Тази стойност умножаваме по входното напребение 5 волта и ще получим 4.6875 волта
В случая , когато имаме светлина Vizh.= 10 / (10+10) =
10/20 = 0,5волта.Тази стойност умножаваме по входното напребение 5 волта и ще получим 2,5 волта.
Тези стоинсоти ще изпратим до ЛМ324, чиято функция ще е да сравни тези два входни за него волтажа и да ги зададе на микроконтролера като HIGH i Low.
(http://img26.imageshack.us/img26/6005/70269201ox7.gif)
Aко погледнем даташийта на Лм 324 , ще видим колко лесно е построен. И колко може да облекчи и опрости всичко.
(http://www.uoguelph.ca/~antoon/gadgets/lm324a.gif)
Eто какво следва :
(http://img16.imageshack.us/img16/9324/93532018pp9.gif)
-
Много добре!
Само, че ти препоръчвам преди да се хвърлиш да правиш платка, да си купиш една универсална и да направиш експерименти са отделни възли. Например, с веригата на оптроните. Само една забележка да вметна - при осветяване на фотодиодите не се дефинира съпротивление, а фототок. И тъй като вероятно ще използваш фототранзистор, трябва да знаеш, че и притях е същото. Така този ток причинява пад на напрежение върху резистора, който пък се усилва от усилвателя. Ако идеята е след усилвателя да получиш директно цифров сигнал, бих ти препоръчал да ползваш компарато вместо операционен усилвател. Нампример LM393. Друг проблем, който може да възникне е фотоприемниците да се смущават от околната светлина.
-
Аматьор има впредвид нещо такова:
http://upload.robotics-bg.com/files/P1020818.JPG
тук има сензор с 311:http://upload.robotics-bg.com/files/311.gif
и печатната платка:
http://upload.robotics-bg.com/files/line_sensor_LM311.lay
източник :http://robozone.su
пример за драйвера:
(http://upload.robotics-bg.com/files/60532.jpg) (http://upload.robotics-bg.com/files/60532.jpg)
http://upload.robotics-bg.com/files/51346.jpg
http://upload.robotics-bg.com/files/60532.jpg
http://upload.robotics-bg.com/files/64025.jpg
http://upload.robotics-bg.com/files/R1-B1.lay
съжалявам че не можах да кача снимките директно..
схемите са от руския сайт дето се вижда на снимката
-
Аз ти предлагам да си купиш оптроните RPR 220.Те са комплект диод-транзистор.Имат малък корпус и са удобни за монтаж.Цената им е около 1,5-1,7 лв бр.
Лично аз бих използвал веднага след тях тригер на шмид.40106 е една такава схема.В нея имаш шест тригера на шмид.Те ще ти формират импулса към контролера.
На диода на датчика е хубаво да се постави тример ,за да може да се регулира чуствителноста му в определени граници.Ако решиш да сложиш тример трябва и да помислиш са "предпазен" токоограничаващ резистор в същата верига.Така и да поставиш тримера на късо диода няма да изгори.
По-късно ще продължа. :)
-
Аматьор,лм 324 си го дават, че е компаратор , както съм написал това е идеята и това е функцията на лм 324.Функцията му съм описал по-горе,ето го и определението за компаратор: компаратора е комбинационна логическа схема, която осъществява сравнение на две числа.
Не виждам защо да не се прави платка=за тестове си има бредбордове и милиметрова хартия,пък и презапояването на елементи ,колкото и да е си ги скапва.
спп,определено ще сложа оптрони РПР220 , само дано ги има в Комет.
То това , което съм дал е само част от схемата иначе ще сложа потенциометри и ще се опитам да ти обясня логиката ми ,пък ти да кажеш правилна ли е. Идеята е да направим референтно напрежение,средноаритметично на горните две.
Слави, ще можеш ли да ми обясниш какво е "тригера на шмид"? Има информация в нета , но нещо не мога да я асимилирам :?
-
Евгени, браво за проекта! :)
За съжаление намирам една малка неформална грешка... Драйверът за двигателите не ти трябва. Тъй като алгоритъмът на Line Tracer-ите предполага, че линията е под поне един от датчиците, ти е необходимо единствено да регулираш оборотите на двигателите, които компенсират изместването встрани. Н-мостовете са необходими за движение напред-назад, а за да следваш линия ти трябва само напред. :)
Поздрави!
-
Тригера на шмид е електроно устройство с две устойчиви състояния.Има един вход и един изход.
Преминава от едното си устойчиво състояние към другото в зависимост от входният сигнал.
Пр.
Да приемем,че имаме един бавно нарастващ аналогов сигнал(сигнал,които може да има много различни стойности във времето)
Такъв сигнал може да имаш от фототранзистора си.Ако идва повече светлина,той ще се отпушва повече,докато прехода не се насити.И обратното ако светлината ,която стига до него е все по-малко транзистора постепно ще се запушва ,докато в един момент ток през него няма да протича.
Да обаче между тези две състояния ние можем да имаме много стойности на снетото от транзистора напрежение.На практика от нула до захранващото напрежение.
За да работи обаче една цифрова схема,тя се нуждае от два сигнала.При това яснно изразени 0 и 1.Или маса и захранващото напрежение. (няма да задълбавам,че нулата не е точно нула и единицата не е пълна единица) :D
Сега стигаме и до нашата схема.Тригера на шмид.Какво прави той.
Ако подадем напрежението от фототранзистора на него той ще работи така.
Когато напрежението нараства до една определена стойност(да кажем 2,5волта)той няма да се включи и в изхода му ще има 0.
Обаче когато входното му напрежение прехвърли тези 2,5волта и стане 2,55в той ще се превключи и в неговият изход ще имаме твърда единица.Независимо от това с колко по-нататък ще нараства входното му напрежение той няма да се влияе от него.
Когато напрежението му на входа започва да спада и достигне стойност по-ниска от първата(да кажем2,2в.)той ще се превключи отново и на изходът му отново ще има 0.
Независимо с колко ще намалява входното напрежение ,той няма да се влияе повече от него.
Разликата между двете напрежения,които го превключват се нарича хистерезис
-
Какво ни помага това на практика?
-Имаме ясен праг на сработване на датчикът ни и той зависи от това на колко волта се включва тригера.
-Имаме и ясен долен праг на превключване.
-Имаме един идеален цифров сигнал на изходът му,който може без проблем да се обработи от процесора.
-Не се влияем от това колко черно е черното ни на линията и колко бяло е бялото на листа :) (ако предварително си настроим датчика)
-Трудно могат лъжливи сигнали да ни включът тригера(стига да не са по-големи от прага на превключване)С други думи ще имаме по-голяма надежност на системата.
-
Тригера на шмид е електроно устройство с две устойчиви състояния.Има един вход и един изход.
Преминава от едното си устойчиво състояние към другото в зависимост от входният сигнал.
Извинявам се spp обаче аз си мисля че тригера на шмит може да има един вход и два изхода както и два входа и два изхода а в твоя случей който предлагаш мисля че става въпрос за инвертор който вече е с един вход и един изход при подаване на високо ниво на входа на изхода си той вади ниско ниво и обратно при подаване на ниско ниво на входа той вади високо ниво на изхода.
-
Пропуснах да спомена че за да превключва един тригер коректно на входа му трябва да се подаде през изтеглящ резистор противоположно ниво от входното примерно ако нашия тригер сработва при ниско ниво на входа си подадено от фт. то ние трябва да подадем високо ниво през изтеглящ резистор на входа на тригера.
-
Всъщност да spp има право може да се изпълни тригер с един вход и един изход сори за объркването :oops:
-
И аз съм забил точно в тази част. Не знам какво не и харесахте на варианта с LM 324. :-D
Някой има ли схема за тригер на Шмит?
-
Ми да си призная и аз на скоро разработвах подобен вариянт с ЛМ но не бях впечатлен от резултата вярно че на мен ми е за дрог робот но не ми хареса а идеята за тригера на spp си е много добра аз също много често ползвам тригер на шмит даже и преди л293 съм лепнал 2 тригера да го командват а преди тях ми е контролера но това е друга тема исках да подчертая че тригера е харабийски вариянт :D
-
Какво стана с този проект някакъв напредък има ли?
-
За момента съществен не -сглобил съм оптроните,изгоряха 2 бройки , възстанових ги и сега съм затънал в сметки - веднъж да стигна до двоичните данни...и се надявам да не се закучва работата повече.
-
Борислав, притеснявам се , че махна ли 293ката , самата амтега няма да може да повдигне такъв товар като този в електромоторите. допускам че дори може да изгори. Ако не е така поправете ме.
-
Аз мисля че процесора ти ще се изпържи ако той клати моторите без драйвер или транзистори мисля че е невъзможно да захрани а и тока като консумация ще го направи лялюлю :lol: И не съм много съгласен с Борислав защото моторите са си товар редукторите сащо дигат тока като сложим и тежеста на цялата конструкция батерии и дран дран ми се струва достатъчен товар за да го отсвири контролерчето под какъвто и режим да е аз мисля че Н моста не се слага само за напред и назад а и за да поеме товара 8)
-
В никъкъв случй не включвай директно!!Направи си сметка щом свето диод пускаш през резистор...Тока който може да осигури МК е около 30-40 мА/милиАмпера/,но погледни даташита все пак.НО директно не!
Тук http://myrobot.ru/stepbystep/r_firstbot1.php е дадено как се връзва както и прост код за МК.Можеш да го промениш за теоите нужди.
-
Аз до след контролера да го докарам , може да набия два транзистора вместо Л293 и без тва ме дразни тоя драйвер. Само бъгва батериите.
-
Сложи си акумулаторни батерии 4 броя са ти 4,8 V а има по 3000 мА.
Иначе трябва да намравиш Н мост с транзистори.Само с по 1 май няма да стане защото няма да може да се обръща поляритета и да се движи напред назад.Може да сложиш малогабаритно реле със среден извод и така да въртиш.Тука има някакви :http://es4bd.qrz.ru/part8/res10.shtml
първото реле им аток на сработване 12 мА ,което е напълно безопасно
-
? :? Какво стана с проекта :(
-
затиснали са ме проблеми,брат.
Търса си кола и поцял ден обикалям , та съм занемарил малко роботиката. :oops: :oops: :oops:
-
А програматор намери ли си?
-
Колата е бирник но добро капиталовложение :D успех и като намериш да е стабилна :)
-
В никъкъв случй не включвай директно!!Направи си сметка щом свето диод пускаш през резистор...Тока който може да осигури МК е около 30-40 мА/милиАмпера/,но погледни даташита все пак.НО директно не!
Тук http://myrobot.ru/stepbystep/r_firstbot1.php е дадено как се връзва както и прост код за МК.Можеш да го промениш за теоите нужди.
светодиод вклиючваш през резистор за да не изгори самият светодиод, а не за да предпазиш интегралната схема
-
В никъкъв случй не включвай директно!!Направи си сметка щом свето диод пускаш през резистор...Тока който може да осигури МК е около 30-40 мА/милиАмпера/,но погледни даташита все пак.НО директно не!
Тук http://myrobot.ru/stepbystep/r_firstbot1.php е дадено как се връзва както и прост код за МК.Можеш да го промениш за теоите нужди.
светодиод вклиючваш през резистор за да не изгори самият светодиод, а не за да предпазиш интегралната схема
Като слагаш резистора предпазваш и двете.Виж стр 242 от инфото за контролера