Форум по Роботика
Проекти за роботи => Робо-сумо => Темата е започната от: mivr в Ноември 14, 2013, 10:51:32 pm
-
Panic Attack
(http://s22.postimg.org/59wudblgt/IMG_7166.jpg) (http://postimg.org/image/59wudblgt/)
Един проект на клуб по роботика СМГ с помоща на ТУ-София и спонсорство, от страна на платки, от Микрон20 http://www.micron20.com/.
(http://s22.postimg.org/jvsgfb7n1/IMG_7168.jpg) (http://postimg.org/image/jvsgfb7n1/)
След 4 седмици работа и над 6 месеца планиране можем да се похвалим с почти работещ както се очакваше, робот.
Механика
За мотори се спряхме на 25-милиметровите редуктори на Pololu с редукция 20:1, скорост от 480 об./мин. и максимален въртящ момент от 2.6 кг./см.
(http://s22.postimg.org/rn4l04mel/IMG_7124.jpg) (http://postimg.org/image/rn4l04mel/)
линк към сайта на Pololu:
http://www.pololu.com/product/1572/specs (http://www.pololu.com/product/1572/specs)
Джантите са изработени от дурал по следните чертежи:
(http://s6.postimg.org/rk9bk94ct/Gumi_za_sumo.jpg) (http://postimg.org/image/rk9bk94ct/)
(http://s22.postimg.org/9lzoqxdgt/IMG_7173.jpg) (http://postimg.org/image/9lzoqxdgt/)
Чертежите са правени на безплатната версия на AutoCAD Mechanical 2013, (за ученици и студенти), разликата между чертежите и оригиналите идва от минималното разстояние между двете дупки за стопорните винтове.
Планките са два вида от 0.5мм неръждаема стомана и от 1.5мм неръждаема стомана, като страничните и долната са от 0.5мм а планката за избутване е от 1.5мм, като 1.5мм-вата е заострена с цел подпъхване на противника. Разбира се няколко часа преди състезанието (когато кантарчето ни тръгна) открихме че сме 70 грама над максималното позволено тегло (500гр.), така роботът остана без задна и странични планки и намалихме броя на болтовете и гайките с цел да олекотим още конструкцията. Крайното ни тегло е 498гр. Разликата можете да видите от чертежите и реалността:
(http://s6.postimg.org/4o5ofnqrx/0_5mm_Plates.jpg) (http://postimg.org/image/4o5ofnqrx/)
(http://s6.postimg.org/p9kg7k8ct/1_5mm_Down_plate_sharped.jpg) (http://postimg.org/image/p9kg7k8ct/)
Извиняваме се за липсващото оразмеряване, чертежите са правени за лазерно рязане.
(http://s22.postimg.org/exj6pdox9/IMG_7183.jpg) (http://postimg.org/image/exj6pdox9/)
(http://s22.postimg.org/dft502ust/IMG_7185.jpg) (http://postimg.org/image/dft502ust/)
(http://s22.postimg.org/x958ss86l/IMG_7181.jpg) (http://postimg.org/image/x958ss86l/)
(http://s22.postimg.org/ylrj8euzx/IMG_7182.jpg) (http://postimg.org/image/ylrj8euzx/)
(http://s22.postimg.org/dr5zz3lv1/IMG_7174.jpg) (http://postimg.org/image/dr5zz3lv1/)
(http://s22.postimg.org/ss38j8y99/IMG_7170.jpg) (http://postimg.org/image/ss38j8y99/)
Сензорите са закрепени с болтове, където може а средният сензор е залепен с горещ силикон. Платката е също на 2 винта (щяха да са 4 но 2 винта и 2 гайки се оказаха твърде тежки - 3гр. :().
Гумите
Гумите са изработени от силикон с твърдост 10A по Шор или най-мекият който успяхме да намерим.
https://www.smooth-on.com/index.php?cPath=1135 (https://www.smooth-on.com/index.php?cPath=1135)
Вносителят за България е Мистрал Трейдинг ООД ([email protected]). Отговарят бързо на имейли и доставят по куриер за един ден.
Изливането се осъществи в изработени за това форми:
(http://s6.postimg.org/dhwkwrdql/Leene_chast1.jpg) (http://postimg.org/image/dhwkwrdql/)
(http://s6.postimg.org/e60u1yn2l/Leene_chast2.jpg) (http://postimg.org/image/e60u1yn2l/)
Архив на всички CAD файлове: https://www.dropbox.com/s/sn4itbi3muv7evv/Panic%20Attack%20CAD%20Files.zip (https://www.dropbox.com/s/sn4itbi3muv7evv/Panic%20Attack%20CAD%20Files.zip)
Електроника
Платката е на основата на микроконтролер Atxmega32A4U, който комбинира бързи ADC конвертори, USB порт, 16 PWM канала и още много модули които можете да разгледате тук:http://www.atmel.com/devices/ATXMEGA32A4U.aspx?tab=overview (http://www.atmel.com/devices/ATXMEGA32A4U.aspx?tab=overview).
Захранването е осъществено с MC34063 сметнато е с безплатен калкулатор намерен в мрежата. http://dics.voicecontrol.ro/tutorials/mc34063/ (http://dics.voicecontrol.ro/tutorials/mc34063/)
Мощните вериги са базирани на IR2104 драйвери, които позволяват да се ползват два N канални транзистора за направата на полу-мост. На платката са поставени 4 полу-моста или 8 N канални транзистора.
Сензорите са: 2x 10-80см на SHARP и един 10см модул от Pololu със сензор на SHARP.
Понеже драйверите на транзисторите изискват над 10 волта за да работят нормално се наложи добавянето на повишаващо захранване като външен модул, отново базирано на MC34063 сметнато със същият калкулатор и осъществено на прототипна платка.
Транзисторите са: http://bg.farnell.com/stmicroelectronics/std75n3llh6/mosfet-n-ch-30v-75a-dpak/dp/2098182 (http://bg.farnell.com/stmicroelectronics/std75n3llh6/mosfet-n-ch-30v-75a-dpak/dp/2098182)
Линк към схемите: http://store.comet.bg/Catalogue/Product/9200/ (http://store.comet.bg/Catalogue/Product/9200/)
Архив на файловете на платката: https://www.dropbox.com/s/1xa7wsmhgocku3a/Main_Board_28.10.2013_production.zip?dl=0 (https://www.dropbox.com/s/1xa7wsmhgocku3a/Main_Board_28.10.2013_production.zip?dl=0)
Програма
Кодът на роботът е доста опростен и работи на принципа на прекъсвания от един от вътрешните таймери на микроконтролера. Проектът е на официалният и безплатен софтуер за Atmel микроконтролери: Atmel Studio, с помощта на вградените библиотеки за нашият микроконтролер успяхме да напишем кодът за забележително кратко време, а грешките бяха малки и лесно отстраними (почти веднага след минаване в режим на дебъгване).
Архив на проекта в Atmel Studio: https://www.dropbox.com/s/im9k0aw7qdbt5yt/Sumo%20Robot%20Panic%20V1.zip?dl=0 (https://www.dropbox.com/s/im9k0aw7qdbt5yt/Sumo%20Robot%20Panic%20V1.zip?dl=0)
Ако имате въпроси или интерес към някоя неописана част от робота можете да питате под темата, ще се постараем да ви отговорим възможно най-скоро.
Поздрави
-
Пропуснал си нещо много важно - това е големият победител в мини сумо дисциплината, която беше част от състезанията на Робо Лига България 2013 :clap:
-
Абсолютно правилно, в опитът ми да опиша всеки модул колкото мога по-подробно съм забравил за постижението му.
Относно момента роботът среща проблемът, че при сблъсък с непреодолим противник (такъв не намерихме на състезанието, слава богу) вместо роботът да приплъзва гумите си по терена целият робот започва да подскача. При това скачане на роботът силата на бутане е голяма но само за около 30-40% от времето, за момента нямаме отговор на въпросът, как да спрем това подскачане (разбира се без да намаляме мощността на двигателите). Ще се радваме на съдействие по този проблем.
Поздрави,