Форум по Роботика
Проекти за роботи => Line Tracer => Темата е започната от: spp в Декември 02, 2007, 11:39:10 am
-
Това,което се вижда и тук на форума е,че всички,които искат да се занимават с роботика или с конструиране,обикновенно се захващат с най-трудния и сложен проект.Скоро разбират ,че това което са започнали е трудно да го завършат и постепено желанието им се стопява.Другия основен проблем е финансовия.Не всеки може да отдели пари за хубави двигатели и редуктори,без които е немислим всеки един по-сериозен мобилен робот.Мисля,че голяма част от случаите са точно такива.
За тях,а и за всички на които им е приятно да се занимават с моделизъм предлагам следния проект.Една много проста за реализиране платформа с цена около 5лв-8лв.(говоря само за механичната част)Това не означава,че платформата е лоша.Може съвсем спокойно да се ползва за състезания за следене на линия.
Желанието ми беше да тествам механизма на движение и да имам под ръка простичка платформа за изпитание на различни датчици и програми за управление.
Ето как изглежда .
(http://img259.imageshack.us/img259/2092/img3826dl9.jpg)
Разбира се все още не е готова напълно и я тествам за първи път.В завършен вид кабелите на двигателите,няма да са в това състояние.
Ето още една снимка преди пускането и .
(http://img98.imageshack.us/img98/112/img3827gm7.jpg)
-
А ето и първото и пускане.Скороста за такава платформа е напълно достатъчна.Идеята,че може да се мине и без колела и редуктори е напълно реална.Времето и за направа не беше повече от един час(с изработването на шаблона и изчистването на размерите)
Ето и филмче на движението и.
http://www.youtube.com/watch?v=kJVeG9DlGxo
Скоро ще побликувам и малка скица за всички,които биха искали да си я направят. :D
И второто и пускане. :zubi:
http://www.youtube.com/watch?v=-1bBFPIR5kU
-
Малко снимки на които се вижда устройството и елементите на платформата.
(http://img227.imageshack.us/img227/5726/img3833jx1.jpg)
(http://img265.imageshack.us/img265/8712/img3832dy1.jpg)
(http://img255.imageshack.us/img255/2633/img3830vk7.jpg)
(http://img265.imageshack.us/img265/4452/img3834bc1.jpg)
-
братле тя си няма датчици поне не видях , това е само шасито с двигателите така да се каже.
-
Една малка, симпатична и лесна за изпълнение мобилна платформа! :) Като цяло много ми харесва шасито от алуминиева плоча, защото е сравнително лесно за обработка. Реже се лесно с ножица за метал, дупчи се също толкова добре!
Тук възниква и един въпрос... От къде могат да се вземат гумените накрайници, като тези на валовете на моторите? Имаше една идея за капки от топъл силикон, но така са по-хубави. :)
-
Да това е само шасито.В момента поставям механичните датчици.
Гумените накрайници са от чревце за вентил на колело.
-
Нещо завива наляво.;)
-
Още няколко придобивки на платформата
tommyboy явно нещо не ме е разбрал.Имено за платформа става на въпрос.Не напразно съм избрал това име.Платформа на която всеки може да поставя необходимите му датчици и да направи първи стъпки в роботиката.
Ето и почти завършената ми идея.
(http://img80.imageshack.us/img80/2353/img3835hp6.jpg)
На тази снимка се виждат отворите за прокарване на кабелите .
На следващата снимка се вижда идечта за разполагане на механични датчици .Под тях ще се разположат оптичните.Ако платформата се използва за следене на линия няма да има нужда от механичните и могат на тяхното място да се разположат оптични.
(http://img80.imageshack.us/img80/8691/img3836fn6.jpg)
На последната снимка се вижда универсалната платка и клемите за връзка на двигателите датчиците и захранването.В предния край,ще бъдат и оптичните датчици(просто имах други ангажименти и не можах да ги монтирам)Механичните датчици са с три извода.Имат нормално отворен и нормално затворен контакт.Избира се кой да е активен в зависимост от идеята.На универсалната платка могат да бъдат добавени или процесор или да се направи монтаж за бийм робот.
(http://img407.imageshack.us/img407/3860/img3838ky3.jpg)
-
Оказа се,че гумените накрайници за двигателите са излишни.Идеята да ги сложа е да намаля приплъзването при движение,но това даде един друг проблем.Неравномерно движение.Оказа се,че те трият по втулките на двигателите и така забавят тяхната скорост на въртене.Не само това.Завиването се дължеше имено на тях.След като ги махнах скоростта се увеличи и платформата държи много по-добре права линия.Ето и едно видео,но е с лошо осветление.Направих го преди 15 минути.А платформата успях да тествам в неделя вечерта и определено е много по добре.Все още има малка тенденция за завиване,но е напълно нормално и поносимо.Двигателите не са синхронизирани и третата упора в носа не е със сфера ,а с пласмасова копче за закриване главата на винтовете в мебелите. :lol:
Ето и видеото.Извинявам се за качеството.По-доро ще направя при напълно готовата платформа. :oops:
http://www.youtube.com/watch?v=8NqjokGtXWM
-
Позабравената платформа е почти готова и променена . :D
Боядисана е и има готова схема на управление.Снабдена е с два оптични датчика и скоро ще бъде тествана .Родена е с една единствена цел,да не изпуска от датчиците си черната (или бяла) линия. :-D
Ето и две снимки на платформата.
(http://img230.imageshack.us/img230/9798/img5611fb3.jpg)
(http://img135.imageshack.us/img135/1345/img5615vn5.jpg)
Схемата е на базата на три транзистора за канал.
До последното винтче е българска разработка. :zubi:
-
С какво си го боядисал?
-
Очакваме развитие на платформата. Идеята изглежда много добра и лесна за изпълнение. Мерси.
-
Платформата е готова и успях да направя първите тестове.
Сега вече спокойно мога да каже,че това е първия български "Line Tracer" направен по B.E.A.M.технология.
Подробно за него.
Основата е направена от алуминии върху който е нанесено прахово покритие.Двигателите ги купих преди време и бяха за някакъв касетофон.Работното им напрежение е 6в,но на платформата работят на 3,6в.Схемата е изпълнена на универсална платка.Има малка платка за монтажа на датчиците.Захранването е от акумулаторни батерии.
Ето и снимки на окончателният монтаж.
(http://img59.imageshack.us/img59/3641/img6013sl1.jpg)
(http://img235.imageshack.us/img235/7659/img6012nr8.jpg)
(http://img75.imageshack.us/img75/1655/img6011sl4.jpg)
-
Тук са и първите успешни тестове :D
http://www.youtube.com/watch?v=jE6HuUi-_5E
и вторият тест.
http://www.youtube.com/watch?v=6MFIpvcYnI0
-
И неуспешните опити :-D
Това може да се окаже проблем и за доста по-сложни роботи,така,че има поле за изява. :D
http://www.youtube.com/watch?v=eWiyNNhlbVY
Ето и още един "интересен момент" :D Почти стигана финала :zubi:
http://www.youtube.com/watch?v=bzBlnTRCFfc
-
бр бр много добре се е получило даже
-
Най-накрая успях да намеря съчми с необходимият диаметър и качество и замених клипа от мебели с нормалната трета опора .
Ето и малко снимки.
Съчмите са с диаметър 10мм и са с добро качество
(http://img518.imageshack.us/img518/7327/img7108qw7.jpg) (http://imageshack.us)
Това е и опората.
Характеристики
Максимален външен диаметър-12мм
Максимална височина-22мм
Захват-централен отвор с резбаМ3
Материал -Дуралуминии Д16Т
(http://img225.imageshack.us/img225/1529/img7112te9.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img225.imageshack.us/img225/img7112te9.jpg/1/w320.png) (http://g.imageshack.us/img225/img7112te9.jpg/1/)
(http://img225.imageshack.us/img225/6323/img7109hh3.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img225.imageshack.us/img225/img7109hh3.jpg/1/w320.png) (http://g.imageshack.us/img225/img7109hh3.jpg/1/)
-
Ако има желаещи за това шаси могат да ми пишат.Шасито ще бъде комплектовано,като кит и ще съдържа механичната част.(онова ,което е по-трудно за изработка)
1.Основа-Метална алуминии с разпробити отвори(универсални)
2.Два двигателя(най-вероятно на фирмата Mabuchi)
3.Гнездо за батерии 3бр типАА
4.Трета опора със съчма
На базата на платформата можете да развиете ваша идея и да изпълните управлението ,така,както ви харесва.
Цената и срока на изпълнение ще се уточни и ще зависи от броя на желаещите.Грубо цената ще е около 30лв.