Форум по Роботика
Технически форум => Електроника => Темата е започната от: yasko в Октомври 28, 2007, 11:15:53 pm
-
В тези тема ще дам някои схеми на H-мостове, които съм тествал. Първо ше започна с една нисковолтова схема, която мислих във връзка с проекта за навигационен робот:
(http://www.robotics-bg.com/upload/files/hmost1.jpg)
Всъщност това е схема на 2 индентични H-моста. И така нека да видим какво имаме тук. Самия мост е изграден с дискретни MOSFET транзистори, в конкретния случай IRF7307, в него има един P и един N канален транзистор или за един мост трябват 2 чипа. За драйвери съм ползвал NAND логически елементи 74HC00. Всеки от мостовете се управлява с 2 сигнала, единия определя посоката на въртене, а другия включва моста и чрез използване на PWM позволява да се регулира скоростта на въртене на мотора. Максималния изходен ток се определя от транзисторите и този случай е около 4А. Известен недостатък се явява максималното захранващо напрежение - 6V, но пък предимство е че транзисторите се отпушват при 2.7V и схемата може да се ползва при ниски захранващи напрежения. Също така и консумирания ток в статично положение (когато няма превключване на транзисторите) е много нисък. Успях да направя малка платчица и благодарение на SMD елементите стана доста компактна. Ще направя скоро някоя друга снимка.
-
Във връзка с подновената дискусия за H-мостове публикувам снимков материал, как изглежда горната схема направена на практика:
(http://upload.robotics-bg.com/files/phmost1.jpg)
Реализирана е по схемата, която съм дал по-горе. Единствената разлика е че вместо 74HC00, съм ползвал 74HCT00.
Имам останали печатни платки и части, така че ако някой реши че му върши работа може да се свърже с мен.
-
Тези резистори R1, R2, R3 и R4 за какво си ги сложил?
А платката къде си я правил?
-
Резисторите ги ползвам за да не остват входовете висящи, в случай че няма управляващи сигнали (конкрено задават нулево ниво). Платката е правена в една софийска платкаджйиница. В момента не мога да се сетя за името (не работя директно с тях), качеството на платките е добро, а и цените все още са прилични, осбено за прототипи: 1 кв. дм двуслойна платка с маска ми излиза около 25 лв заедно с фотошаблоните. За целите на роботиката вършат отлична работа, проблема е че не ми оства свободно време да реализирам всички идеи на печатна платка.
-
Ако може да дадеш някакви координати, че аз където и да питам, не ми се радват като има кажа че искам единични бройки.
-
Настъпи малко объркване относно схемата по-горе и дължа да внеса малкоо разяснение: схемата е проверена и тествана. Може би има какво още да се желае по нея, но е работеща.
-
Както сте почнали всички на тема H-bridge да попитам, тази схема има ли нещо нередно в нея?Аз съм я правил, тествах я, ама по едно време нещо спря да работи, после пак тръгна (да отбележа обаче, че схемата която тествах нямаше придърпващи към земя резистори на PWM1A,B,C,D и PWM2). Колебая се дали нещо микроконтролера ми да не прави както трябва, или в началото изходите са HI-Z.
(http://upload.robotics-bg.com/files/h-bridge-sche2.JPG) (http://upload.robotics-bg.com/files/h-bridge-sche2.JPG)
-
Тъй като не са показани елементите на схемата ми е невъзможно да преценя, дали всичко е наред. Все пак, ако работи и спира по случаен начин, най-вероятно е да има някоя лоша връзка. Трябва да се проследят сигналите с волтметър (още по-добре с оцилоскоп) и да се види кое звено не си върши работата.
Имам два въпроса.
И двата двигателя ли не работят?
Какво е наложило да се прави тази мъчна логика с транзисторите и каква е идеята?
-
Относно първата схема на @yasko, всичко е ОК. Снощи съм се заблудил с типа на транзисторите. Правилно е оказано, че захранващото напрежение задължително трябва да е ниско. Друг е въпросът то как ще се контролира. Хубаво е да се осигурява известно закъснение (примерно 1-10 микросекунди) при включване на рамената на моста. Така ще се осигури време за запушване на транзисторите.
-
Идеята на транзисторите е логическо 'И' и служат за разпределение на модулирания сигнал. Логиката се управлява хардуерно от микроконтролера както съм показал в таблицата. Микроконтролера има два модула за ШИМ. Единия позволява пълно управление на H-Bridge, а другия възпроизвежда единичен модулиран сигнал. Идеята ми беше да използвам първия модул за да управлявам тока на първия мост и посоката на двата, а другия модул за да управлявам тока на втория мост чрез ШИМ. Това ми е микроконтролера - http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/PIC18F45J10%20Family%20Data%20Sheet.pdf
Поправка: Схемата вече работи, деиствително по време на инициализация, изходите на процесора са HI-Z и съответно дава в началото някои транзистори на късо. Който иска да ползва тази схема, подбраните транзистори са обикновени превключващи транзитори (hFe min > 100, ~100mA), а фет-овете съответно http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/rohm/rsq035p03.pdf и http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/rohm/2sk2504.pdf
-
Станаха ли платките на Yasko вече?
-
За услеснение на Zoro1 и останалите, които си взеха платки да си слобят Н-моста, ето разположението на елементите:
(http://upload.robotics-bg.com/files/pstage2.jpg) (http://upload.robotics-bg.com/files/pstage2.jpg)
-
yasko,
наскоро един от изводите на микроконтролера ми (18f45j10) изгоря. Това е един от модулиращите изводи, и изгоря тъкмо докато тествах роботчето ми с новият мост... Най-вероятно е изгоряло от ЕДС на моторите... но как е стигнала до извода.. това не ми е ясно.. Възможно ли е един от защитните диоди на мосфета да е изгорял?
-
Ето и една тествана от мен схема на Н-мост за феновете на драйвера L293D! :)
(http://img52.imageshack.us/img52/1313/l293dsinglemotordriver.th.png) (http://img52.imageshack.us/i/l293dsinglemotordriver.png/)
Това е за един мотор. Може същата схема да се умножи за n на брой двигатели! Светодиодите светят в зависимост от попадналия на съответния пин логически сигнал. Задължително е върху корпуса на L293D-то да се сложи алуминиев радиатор!
Поздрави!
-
Разработената ми схема по-горе е тествана преди минути. :) Показа абсолютна работоспособност, с минимален пад на напрежение на изхода. Моторът се върти на пълна скорост и сменя посоката си на въртене прилично бързо. Така че...за мен това в момента е най-добрият вариант за използване на L293D. Остава да тествам и различни варианти за два мотора с една интегрална схема.
Поздрави!
-
Колеги имам въпрос по първата схема(от yasko).Правилно ли съм разбрал,че PWM служи и за включване и за регулиране оборотите на мотора ?
-
Колеги имам въпрос по първата схема(от yasko).Правилно ли съм разбрал,че PWM служи и за включване и за регулиране оборотите на мотора ?
И не само, ШИМ служи за регулиране на честотат на импулсите... Което може да послужи и за други "периферии".
-
Мерси много !!! :)
-
Имам един проблем със DC мотор. Използвах схемата L293D и свързах нещата като схемата дадена тук:
http://www.freewebs.com/isuru-c/motor_driver.htm
Проблема е, че когато едини извод на МК е активен а другия не, и двата изхода на L293D стават активни и мотора не се движи. После измерих за проводимост с мултицета и видях, че между двата изхода има връзка. На платката няма такова нещо. После измерих и моторите и се оказа, че между двата им входа са е получила връзка. Възможно ли е да са изгорели нещо моторите. Ако подам директно напрежение към тях, те се въртят без проблем. Къде може да е проблема, дали трябва да свържа някой диод към моторите или трябва да се направи нещо друго. Когато измерих съпротивлението на моторите, се оказа, че е около 2-3 ома :shock:
-
Какво значи "има връзка" ?
Всичко с всичко е свързано, прогнозата за времето с разписанието на влаковете ( прримерно ). Нормално е двата извода на мотора да са "свързани", то даже си има жица по въпроса. А повечето мултицети "пищят" при съпротивление под 20 ома.
Измери с колко ома са "свързани"!
ЕДИТ: Сега видях, че си писал "2-3 ома". За мощен двигател ( напр. 15 вата ) на напрежение 5 волта ще е дори под 2 ома. Справка: законът на Ом. Не е отменен все още :D
-
Под "има връзка" искам да кажа, че има проводимост. И тогава, когато се подаде едно ниво на един от изходите на L293D на другия изход се появява същото ниво, при което на мотора в един момент и двата входа са 9 волта примерно и той не се върти. Това ми е проблема, него искам да реша.
А колкото до закона на ОМ... чух, че щели да го отменят :-D
-
А какво става с изходите на '273, ако няма мотор? Провери, за да си сигурен, че го управляваш коректно.
-
Реших го проблема :clap: Оказа се, че е бил в МК-то. Въпреки че в програмата правя само два от четирите извода за управление на моторите логически 1ци, в действителност и другите два стават логически 1ци, когато трябва да бъдат логичски 0. Смених контролера и сега работи без грешка. Единственото, което остана да се реши е охлаждане за L239D. Някакви предложения. Ако има нещо, което не заема много място, ще е още по добре, понеже на робота и на платката не остана много празно място