Форум по Роботика
Технически форум => Общ форум => Темата е започната от: Tsoni в Юли 24, 2013, 08:58:20 pm
-
Здравейте!
С Никола (един приятел също запален по роботиката) се захванахме да правим количка с дистанционно с роботизирана ръка в-у нея която ако успеем да досглобим ще домъкнем на следващия Доркбот.Понеже ни трябваха мощни мотори съответно ни трябваше и мощен драйвер.Михаил Врачански ни препоръча драйвер с 4 http://store.comet.bg/Catalogue/Product/9199/ полумоста и 8 http://store.comet.bg/Catalogue/Product/9566/ мосфета.В datasheet-а на полумостовете има схемата на свързване, на една от първите страници е.За съжаление от доста време-вече месец не мога да се свържа с Мишо и драйвера стой несглобен и чака.Сега се питате "защо не се хванете да го сглобите като имате схемата".Проблема е че последно той ми каза че като пробвал драйвера отново(непосредствено преди да ми го каже) той бил гръмнал и нещо го притеснявали пиковете.
Въпроса мие някой правил ли е такъв драйвер, имал ли е подобни проблеми и това ли е реалната схема за свързване?
Стойностите на кондензатори са 100nf, а за резисторите 10 ома 0.25W.
Диода е обикновен сигнален.
Само да пита ако пин sd се вкара директно в 5 волта без резистор това проблем ли е?Съответно какъв да е резистора?
-
Съжалявам за отсъствието, срещнах не малко трудности при използването на Skype и Windows 8.
Относно драйвера следвате схема дословно и с компонентите които ви казах, не сменяте диода от сигнален на шотки (води до взрив).
След като сглобите схемата на IN порта подавате посоката на движение а на SD кракът ШИМ модулацията за определяне на скоростта (имайте в предвид че кракът е инвертиран тоест 0 ще е максимум а максимумът в кодът ще е 0 на схемата).
Драйверът е тестван с 100nF импулсни кондензатори 10Ohm резистори и диод 1N4007 и работи в описаният режим.
Успех ако имате проблеми пишете във форумът, поне докато се справя с Win 8. :)
-
Здравей отново.Утре ще го сглобим и тестваме и ще кажем дали е станало.
-
Въпрос относно схемата.На мосфетите има ли диоди между пиновете, че на схемата гледам някакви диоди, или е само един за цялата схема на драйвера(горе)?
Трябва ли да има обща земя на батерийте за моторите и захранването на драйверите?
Захранването Vcc колко волта трябва да е и можем ли да го пуснем директно 5в от Ардуиното?
Можеш ли да ни дадеш и готов код(съвсем прост) който да тестваме, че не ни се получава нещо.
Поздрави
-
1.Въпрос: На мосфетите има ли диоди между пиновете, че на схемата гледам някакви диоди, или е само един за цялата схема на драйвера(горе)?
Отговор: Всички мосфети имат вградени диоди в себе си иначе биха се счупили от обратните токове. Не е нужно добавянето на диоди отвън.
2.Въпрос: Трябва ли да има обща земя на батерийте за моторите и захранването на драйверите?
Отговор: Да, иначе няма как драйверът да разбере кога има високо ниво на входовете.
3.Въпрос: Захранването Vcc колко волта трябва да е и можем ли да го пуснем директно 5в от Ардуиното?
Отговор: Не, трябва да захраните схемата с поне 10 волта, ако нямате увеличете броя на батериите.
Можеш ли да ни дадеш и готов код(съвсем прост) който да тестваме, че не ни се получава нещо.
Отговор: Пример за един мотор контрол с два полу-моста. Общ SD сигнал закачен на 9 пин на ардуиното, IN от едната схема на 10 и IN от другата на 8. Цел да задвижим моторът в една посока като можем да регулираме скоростта със ШИМ модулация. ВНИМАНИЕ ШИМ модулацията минава през инвертиране с др. думи 0 е максимална скорост а 255 е стоп.
void setup()
{
pinMode(9,1);
pinMode(10,1);
pinMode(8,1);
digitalWrite(10,1);
digitalWrite(8,0);
analogWrite(9,128);
}
void loop()
{
}
-
Супер.Мерси за детайлния отговор.Оказа се днес сме слагали двата пина In за ШИМ поотделно, а 2та SD заедно на high.Голяма мазаница...Като се съберем пак да го правим би трябвало да проработи.
Как можем да караме сервота(6в) с ли-по батерията с 2 клетки без да използуаме регулатор?
И малко извън темата - може ли да се постигне висока скорост с line tracer ако има 5 сензора в права линия точно под оста на моторите, която да е в предната част на шасито?
Отново благодаря, ако има нещо ще пиша тук.
-
Как можем да караме сервота(6в) с ли-по батерията с 2 клетки без да използуаме регулатор?
Aко правилно разбирам въпроса - не може.
Платката вътре в сервото не е предвидена за по-високо напрежение и нещо по нея изгаря (пробвано е).
Вариант 1: сдобивате се с 7805 (стабилизатор на напрежение) който струва около 0.40лв. захранването от батерията минава през него и на изхода му се включват сервотата (ако консумацията им е голяма (над 500mA) е добре да се използват 2 стабилизатора - по 1 за всяко серво).
Вариант 2: махате платката на сервото и си правите H-bridge с който да командвате само мотора. Ако не ви трябва да знаете на какъв ъгъл е завъртяно сервото върши работа. Ако сервото е крайно (не се върти до безкрайност) метода е несполучлив тъй като няма как да разберете кога се е завъртяло достатъчно така че да го спрете и най вероятно ще счупи нещо в зъбните колела.
-
Да разбирам че при 8,4 волта входно, от стабилизатора ще излизат 6?
-
При 7805 ще е 5 волта но сервотата най-често работят и на 5 волта, алтернативно можете да използвате регулатора на ардуино с диод и мощен кондензатор (задължително е използването на диод, за предпочитане шотки и кондензатор над 1000uF, иначе може да смутите работата на процесора).
Относно въпросът за тракерите:
След не кратки опити, експерименти и четене на статии по темата мога да кажа че скорости до 50см/сек са лесни за постигане, от 50 до 100-120см/сек изискват теория на контрола и средно добри знания в механика, за скорости над 120см/сек ви трябват:
знания по сложна механика,
пълно разбиране на закони за сцепление и центробежни сили,
основна аеродинамика,
пълно разбиране на теорията на контрола,
напреднали знания по схемотехника,
напреднали знания по програмиране
и разбира се най-важното нужният интелект да сглобите всичко. :)
-
Какъв процент от участниците на състезания попадат във последната и предпоследната група???
Разгледах отгоре отгоре теорията на управлението и питането ми е, нужен ли е някакъв супер завъртян код със подифове на n-та или просто едно хамалско проверяване на сензорите в лооп-а всеки път и да кажем 10тина комбинации на сензори и респективно 3-4 скорости на завиване?
Така и не разбрах кое по- добре, сензорите за са максимално близо до оста на моторите или максимално далеч?
-
Като проценти около 90% в първата 9% във втората и най-често под 1% в последната.
Всъщност ти трябва ПИД пропорционално интегрално диференциален контрол с др. думи взимаш готовата библиотека за PID и започваш да нагласяш константите. :) Сензорите винаги ще си ги проверяваш, разликата с пид е че този алгоритъм ще определя скоростта на двигателите а не 4-5 ифа.
Относно положението на сензорите, не знам, пробвал съм конструкция с приблизително близки и с максимално отдалечени и двете не прескочиха 50см/сек.
-
Да днес четох за този ПИД доста детайлно и горе долу съм го понял.
А при каква конфигурация би се постигнала по -висока скорост?
Аз си мислех за 5 в една линия под оста и 3 в една линия около 2-3см пред оста, за да може количката да лети по правите, а те да я забавят ако засекат че линията завива по - остро и след това 5те да помислят какво да правят.
И да питам това SetSampleTime() пише че било 0.2 секунди по подрадразбиране.Това ще рече че ще се пресмята веднъж на всеки 200ms ли?Това би трябвало да значи и че ще се пропуска няколко пъти в loop-а.Кажи ми каква стойност да поставя за оптимален резултат, ако приемем че робота ще е много бърз(1м/с).
-
Изборът на константи за ПИД е тема която се изучава за кратките 4-5 лекции във ВУЗ не мога да ти кажа универсални константи които работят винаги, за всяка система има различни константи.
Относно позицията на сензорите не мога да помогна всичко е на проба и грешка.
Изчисляването на ПИД във времето също е част от тези лекции и не мога да кажа една конкретна стойност, въпрос на проби и грешки...
За да постигнеш резултат ти трябва значителна доза търпение и много батерии. :)
-
Ок.
Последователното свързване на двуклетковата липо и една 6 в акумолаторна батерия възможне ли е да свърши зле ? :clap:
Иии колко пъти в секунда Ардуинто преминава през лооп-а ако няма делей никъде?
Поздрави
-
Най-вероятно ще свърши много зле...
Зависи какво правиш в лоопа ако нямаш много дълги изпълнения може би около 1000 или повече.
-
Драйверите за единия мотор вече са запоени, остава вторите 2 драйвера за другия мотор и утре вече да пробваме.
Как по - лесно се правят 4-5 спойки в редичка на монтажна платка?Забелязвам че е доста трудно да се задържи тинола по реда.Осакатявайки един резистор, използвах крака му и беше значително по- лесно.Иии за какво се използва плоската глава за запояване(като отвертка която е)?
-
Обикновено за запояване на SMD чипове в корпус LQFP.
-
Ок.Имаме проблем.При свързване на всичко по оказания начин и използвайки кода ти, Мишо, Започва един странен шум, като леко бръмчене от затруднн мотор, но идва от драйверите.Батериите за моторите и кабелите им започват да греят много и след 3 секунди кабелите пушат и се топят.Проверих за късо, но няма такова.Къде е проблема?
Възможно ли е причината да е че зарядното което използвам за драйверите е коло 14 волта и 500 мА?
Само за протокола.Двата In са за посоката, а двата SD ЗАЕДНО са за ШИМ?
-
Ах, колко необясним е света на електрониката.След неработещия запоен на монтажна платка драйвер, реших да го направя на бредборд.Този път моторчето издаваше звук на мъчене, но пак не работеше, но поне батериите не пушеха.И изведнъж Иъуууууууу - моторчето оживя!!!С малката подробност че драйвера не е обърнат като твоя - 255 е макималната скорост.Сега следва да пробвам този със спойките, белким е проработил...
-
Охх работи най- накрая.Не знам как го накарах...просто иведнъж тръгна.МИсля че темата е приключена.Балгодаря на всички за отговорите.Надявам се да видите творението ни на следващия доркбот!
Поздрави д'ге :-D
-
Здравей,
Сега имах възможността да погледна форума...
Относно пушещите кабели това значи или късо или по някаква причина не сработване на драйверът (тъй като транзисторите са свръх мощни най-слабото звено във веригата стават батериите и кабелите тоест съпротивлението на транзисторите е най-малкото във веригата съответно късо през тях е опасно за всичко останало но не и за тях) провери много добре захранването на драйверът преди да пробваш пак въпреки че веднъж е проработило това не дава гаранция че ще работи и втори път, или когато ти се наложи да го пренасяш.
Относно скоростта грешката е моя връзката е праволинейна-255 е макс а 0 си е 0.
И за финал да попитам кога е следващата доркбот среща?
Поздрави
-
Връзките на захранването ли имаш в предвид да проверя?
За срещата Симеон Янчев ми каза че се очаквала към края на Септември.Живот и здраве ще се видим там :clap:
-
Какви стъпкови моторчета ползвате, че се налага да се правят драйвери?
Иначе, такова - на тръгва/тръгна говори, че цялото изпълнение не е много читаво. Ревизирай всичко, включително и програмата.
-
Ползваме DC мотори RM2, които имат по 5 А пикове.Ние искаме да караме по 2 мотора с всеки канал = 10А пиков през канал, та за това.
Ще прегледам пак нещата.
Кажи ми, Мишо, сензорите QRD1114 намерих във форума си давал една схема свързване с леки корекции по нея, ама тоя pulup резистор аджаба какво е, че тука в магазините ме гледат учудено като ги питам за такова.Става ли да сложа обикновен 10к?
Поздрави
-
Пул уп резистор е схема за свързване на обикновен резистор използва се когато кракът не е нито в 0 нито в 5 волта, но очакваме 0 волта и трябва да засечем кога те са на даденият крак. Тогава слагаме резистор с голяма стойност между кракът и 5 волта така когато дойде ниското напрежение то не се влияе от този резистор и можем да го засечем.
Относно RM2 тези двигатели имат ток на запъване 5 ампера и съответно пикове до 5 или повече ампера при пикове в натоварването, за това мостът е изграден с транзистори с 8 мили ома вътрешно съпротивление.
Така загубите, при пълно натоварване на RM2, ще са 0.8 вата (Джаул-Ленц) и следователно температурата на корпусът на транзисторът се очаква да е около 70 градуса по Целзий. Другата причина да препоръчам такива транзистори на новобранци е че няма как да ги унищожат :D, дори да окъсят батериите на робота през тях, няма да могат да взривят транзистора.
-
Сега да рабирам че трябва да си сложа обикновения 10к ома резистор?
"дори да окъсят батериите на робота през тях, няма да могат да взривят транзистора."
тествано няколко пъти поради негодни спойки, кабелите на батеиите се запояват един за друг, но мосфетите са като камък.
-
Да.
-
http://www.robot-italy.com/media/catalog/product/cache/3/image/d43192dcd82ea942982b4b1d2a6e2479/3/0/302010_14.jpg
Да питам тези кондензатори(100nf63в) могат ли да заменят жълтичките 100nf 50в, които са като зрънце леща?Каква им е разликата и ще работи ли драйвера с такива?
-
До колкото си спомням ти препоръчаш да използваш едни сиви подобни на тези кондензатори...
И да този вид кондензатори са по-добри от малките жълти понеже могат да се зареждат/разреждат по бързо от жълтите и следователно за ШИМ от ардуино които е на 34 или на 65 Khz тези кондензатори са правилният избор.
-
Имам въпрос относно ПИД контрола.За какво и е на системата да отчита "акумулираната грешка"?
-
За момента не е добра идея да се опитваш да разучаваш ПИД поради простата причина че няма значение за теб какво има в ПИД стига да ти върши работа, ако мого държиш на теорията, ами тя се изучава в 3 курс: теория на управлението (ако не греша за името) там е обяснен цялостния принцип на ПИД. За жалост не съм 3 курс и си нямам и на представа какво точно се случва в ПИД след като поддам данните, освен че получавам едно магическо число на изходът. :D
-
Супер.Ще чакаме 3ти курс.Имам малък проблем с драйвера(отново).При работа 3-4 секунди жиците на батериите започват да парят и да горят.Интересното е че като съм свързал всичко освен батерията на драйверчетата всичко е ок, но като подам захранване на драйверите почва да гори.Възможно ли е да е от тънките джъмпери и съответно какъв по - дебели жици да ползвам- многожилни или едножилни?Забелязва и че целия бредборд е доста топъл отдолу...И като подам ток на мотора преди когато работеше драйвера нормално тръдваше на 30 със ШИМ, сега тръгва на 80, преди на 255 направо щеше да изхвърчи, а сега все едно съм го стиснал за гушата.Прегледах многократно за късо, но нищо...
И да питам QDR1114 ще работят ли с посочената от теб схема на по-малко от 5-6мм, например на 1 или 1.5?
Ще му се увиди ли на ардуиното ако свържа 5-6 че и дори 8 такива сензора и ще им достига ли тока?
-
Относно драйверът има няколко възможности проблеми във връзките, захранващо напрежение под 10 волта или изгорял драйвер.
Първо провери напрежението на батериите после основно схемата търсиш слаба или липсваща връзка ако това не помогне пробвай да смениш драйверът с другия наличен.
Относно сензорите за да получиш добра резолюция се налага да тестваш на даденото разстояние и нагласянето на резисторите става с два потенциометъра. Препоръчвам ти да настроиш един резисторите спрямо един сензор и после да пренесеш стойностите.
-
Хорошо.А при изчислена скорост ок. 2м/с при максимална мощност на моторите рм2 (на 33 000 об./мин. при 8,4 в) през дадена редукция на двойния редуктор на тамия, колко ще е реалната скорост на количка около 300-450 гр.?Имам в предвид какво е отношението на пресметнатата скорост и реалната?
П.С.Това няма да е скоростта на тракера ми, питам за сравнение :D
-
За жалост няма как да помогна, за да се даде реална стойност трябва да се вземат под предвид много фактори. За това просто тествай :), ако с дадена редукция не достига скоростта намали редукционното число или повиши напрежението.
-
Здравей отново.Бях позарязал драйвера от 2 седмици, но като видях новината за състезанието, се захванах отново.Сглобих го наново(сглобил съм само за 1 мотор сега), и пак не работи.Този път проблемът е друг - като подам захранването на 2та полумоста, почват да издават звук като на мотор, който тръгва при 0,3 волта а сме подали само 0,2 ако ме разбираш.И така до безкрай.Проверих всичко, смених драйверите с другите два, но същото.Забелязах, че като сменя местата на мосфетите звукът става по- силен, или по -слаб.Кажи ми, Мишо, как да ги тествам...Притеснява ме че и като премерих колко напрежение излиза от 2ри пин на ардуиното(един от тези които ползвам за посоката на - този на HIGH) уреда показва 4,5 волта някъде, но това е без да е свързан към схемите - когато е свързан показанието възлиза на 2,9 V.Може и той да не е в ред де... но все пак...?
-
П.С.
След обстойно ослушване, установих, че звука е от мотора(който работи при директно свързване към батерията), но звука е само при междинни стойности - т.е. при 0 и 255 не се чува.
И по - късно забелязах че напрежението на батериите е паднало до 2,3 волта на клетка.Едната я сложих да се зарежда, но другата се е изтумбила и не иска да се зарежда...Заминала ли е?
-
Ок.Точно след като си преее... едната липо батерия установих че просто съм боднал единия мосфет в бредборда с един пин на не където трябва... сега не знам какво ще права с 1 батерия.кажи ми какви батерии да сложа и колко волта трябват на рм 2 за пълни обороти?
-
Относно батериите, трябват ти поне 10 волта за да могат да работят драйверите. Можеш да свържеш пакет от 4 батерии АА последователно на оцелялата ли-по, но трябва да внимаваш извънредно много понеже най-вероятно ли-по батерията ще падне пъти по-бързо от 4-те АА, за да е в безопасност батерията проверявай напрежението на батерията на всяко пускане. И имай в предвид че токът ще е ограничен и роботът няма да може да развие пълната мощност на двигателите, но това не е голям проблем на фона на предполагаемото скапване на батерията така че внимавай с напрежението на ли-по батерията!
Това разбира се е в случай че нямаш 2-ра ли-по батерия под ръка.
Поздрави и внимавай
-
Да, мисля че заради това се е скапала онази...
имам и 2 батерии ни-мх по 2100 mah ама са по 1,2 в. ако сложа тези двете, и още 2 АА успоредно с ли-по то ще стигнат ли за работа на моторите?
Иначе тази надутата батерия открих че се зарежда и се сега съм я увил във алуминиево фолио и е зарежда на терасата.
Та тук идва въпроса :
Що е то експлодираща литиево-полимерна батерия и има ли тя почва у нас. :clap:
-
Така ако сложиш две батерии в паралел без те да са идеално изравнени по напрежение ще получиш много мощни изравняващи токове които най-често унищожават батериите. Заради това различни батерии а и еднакви е най-добре да се свързват последователно.
И 4*1.2 = 4.8 +7.4 = 12.2 волта което е достатъчно за драйверите.
Относно надутата батерия може и да успееш да извадиш още един-два разряда от нея но има голям шанс да се взриви по време на експлоатация и да повреди робота. Не препоръчвам да я ползваш дори ако се зареди успешно.
-
Ок, прежалих я тази батерия.Мен драйверите не ме бъркат, аз ще ги захраня с една 12 волтова, ама мисълта ми беше ако сложа 2 nimh х 1,2 в + 1 клетка липо = 2,4 + 4,2 = 6,6 волта.Ще стигнат ли те за работата на моторите и ще дават ли достатъчно ток?
П.С.Тествах 2та рм 2 директно към гореописаните батерии, работят супер и като гледам ще задоволят тракера със скорост при редукция 38.2 :1 някъде...
Ако има още нещо ще пиша.
Поздрави
-
Този драйвер ще ме домори...След всяка интервентиция от моя страна, спира да работи.
След като сглобих и за другия мотор, на същия бредборд, и двата отказаха.От начало имаше "леко късо" някъде, т.е. батериите започваха постепенно да греят, но моторите не работеха.Оттраних късото като подмених някои връзки.
Все пак сега и двата драйвера не работят.Като пусна напрежение на полумостовете започва отново онова "мъченическо бръмчене на моторите".Предния път бях объркал единия мосфет и единия му крак стоеше във въздуха, но сега съм проверил по 10тина пъти всеки и съм ги махал/слагал, но все същото.Кажи ми от къде може да е проблема, моля те.
Аз си го обяснявам че до моторите не стига достатъчно ток, дае съвсем малко, който поражда това пищене.Мосфетите са в изправност, батериите също.Не знам какво става...
-
Проблемът е във схемата просто я остави за известно време занимавай се с друго и после я провери отново някоя от връзките не е в изправност или не съществува.
-
Ако се опитваш да отпушиш мосфетите с 5V от ардуиното е твърде вероятно да не можеш. Те стоят полуотпушени и моторите не могат да се развъртят. Можеш ли да качиш и схемата по която се опитваш да ги подкараш?
-
Мосфетите си работеха до скоро.НЕ са с ардуиното, а иначе схемата е в даташийта на драйверите ир 2104
-
Добре де, как може всичко да не работи само заради това че не съм определил пиновете като изходи.Те по подразбиране не са ли изходи?
Щото аз това pinMode го пропускам...
-
С цел пиновете да не изгорят при поддаване на сигнал те седят в нормално състояние вход иначе биха изгорели ако пропуснеш да сложиш кракът на вход и поддадеш противоположното логическо ниво чрез мощна връзка.