Форум по Роботика

Контролери => Други контролери => Темата е започната от: bateAz в Май 07, 2011, 05:51:32 pm

Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: bateAz в Май 07, 2011, 05:51:32 pm
Луд умора няма.

Имам намерение да разработя и направя контролер за роботи на базата на микроконтролер от фамилията MSP430.
Какви са предимствата на тези контролери: Първо, много ниска консумация. Това позволява доста по-дълъг живот на батерията, когато роботът не се движи. Второ, уникална архитектура, която позволява много бърза реакция на прекъсвания. Това позволява лесно да се реализира програма, която следи и управлява едновременно няколко процеса - нещо, което за много "програмисти" е тежка задача. Трето, доста разнообразна и развита периферия, в частност прецизни 12-битови ADC и DAC ( Texas Instruments са лидерите в интегрирането на прецизна аналогова периферия в жифрови схеми ), компаратори, операционни усилватели, комуникационни портове и др. Четвърто, сравнително добра достъпност на чипове и инструменти за разработка.
Какви недостатъци се забелязват "на пръв поглед": Първо, няма удобна среда за разработка на "роботски" прилижения и ще трябва да се прави. Второ, MSP430 не е толкова полулярен, колкото например PIC или AVR на Atmel.
Идеята е контролерът да замени популярните Arduino ( и други ), като предложи повече функционалност и (дай Боже!) повече простота на използването.
Лично аз не очаквам проблеми нито с хардуера, нито с фърмуера на творението. Не ми е сефте да правя подобни изделия.
Та въпросът ми е да се захващам ли, или не. Ясно ми е, че това не може да е задача за един човек ( при това - хоби ) и ще трябва да се включат доста доброволци, най-вече с идеи и с писане на софтуера за PC. Ще трябват и доста консултации и обсъждания за това какво да се включва в тези контролери и как да се прави. И не на последно място ще трябват и "доброволци", които да опитат поведението на отрочетата при управление на реален обект (робот някакъв) и да дадат оценка и предложения.
Анкета няма да пускам, който има интерес, да пише в темата!
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: viko в Май 07, 2011, 07:59:26 pm
Аз имам интерес и бих желал да помогна  :)

Моя опит с TI, макар и неголям, показва, че са страхотни контролери. Също така на Ардуиното не съм фен и всички негови заместители са добре дошли.

Конкретно с какво мога да помогна, в зависимост от времето, което е необходимо:
Реалните тестове - Контрол на робко 01, като тук имам доста идеи, за начини на управление. Робо-сумо, следене на линия, умален модел на робот "разносвач" за завод и още доста.
Софтуера за PC - не. Тук си нямам и най-малка представа, тъй като това ми е малко далечко от интересите. Евентуално мога, а ако има кой да помогне малко - сигурно, да направя сайт.
Фърмуера - да, но по-скоро съм готов да надраскам примерни програми. Тук трябва да се отбележи, че се занимавам само с Асемблер, което може да е проблемно, тъй като доста хора ползват C.
Идеи - да се дава акъл е най-лесно. Все пак имам някои виждания:
- целият контролер да е на отделни модули. Един "главен" - този с микроконтролера, захранването и т.н. и останалите - за управление на стъпкови двигатели, за обикновенни двигатели и прочие.
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: bateAz в Май 07, 2011, 10:32:55 pm
Малко по малко ще си нахвърлям идеите. Разделям целия проект на 3 основни части: хардуер ( т.е. платка с налепени части ), фърмуер ( т.е програмата за микроконтролера ), и софтуер ( т.е. поддържащият софтуер за персонален компютър ).
Тъй като е най-лесно, ще започна със хардуера:


                      ХАРДУЕР

1. Контролерът ще е едноплатков с възможност за евентуално разширение чрез
допълнителни платки / модули. Все пак базовата функционалност на контролера
ще се осигурява от основната платка. Всички споменати по-долу функционалности,
с изключение на изрично указаните като "външни", се намират на основната
платка.
2. Контролерът ще се захранва от една литиево-йонна акумулаторна батерия
(LiON), 4 броя никел-метал хидридни акумулаторни батерии (NiMH) или 3-4
алкални или въгленово-цинкови незареждаеми елемента. Захранващите елеметни
ще се монтират в гнездо, извън платката на контролера. Връзката между
батериите и контролера ще е с куплунг. Всички други необходими захранващи
напрежения ще се изработват на платката на контролера.
3. Контролерът ще има възможност да се захранва и от Mini USB куплунг от
PC или 5V DC адаптер с USB куплунг. Този режим на захранване ще се ползва
само за програмиране или тестове от PC или за зареждане на акумулаторите.
4. Контролерът ще може да зарежда акумулаторните батерии, с които се
захранва. Типът на акумулаторните батерии ще се задава програмно.

5. Контролерът ще има следните комуникационни интерфейси:
  - USB device port за връзка с PC.
  - един сериен интерфейс за връзка с външен модул със скорост до 115.2
kbps ( BlueTooth, GSM module, RF, wiFi )
  - един сериен интерфейс за връзка с външен модул със скорост до 19.2
kbps ( Bluetooth, GSM, GPS )
  - един SPI.

6. Контролерът ще има следните входове:
  - 4 аналогови входа с обхват 0 .. 2.5 волта
  - 8 цифрови входа с възможност за прекъсване при промяна на състоянието на
всеки вход и възможност за PullUp на всеки вход
  - вътрешни сензори за напрежението на батерията и околната температура
  - 3D акселерометър

7. Контролерът ще има следните изходи:
  - 2 броя канали за управление на 4 фазни стъпкови мотори с ток на фаза до
2А и честота на превключване на фазите до 500Hz (униполярни намотки, 4V)
  - 2 броя канали за управление на 4 фазни стъпково мотори с ток на фаза до
2А и честота ма превключване на фазите до 500Hz (биполяни намотки). Същите
могат да се ползват и като управление на 4 DC мотора.
  - 4 изхода "отворен колектор" за ток до 1А и напрежение до 30 волта
  - 2 аналогови изхода с напрежение 0 .. 2.5 волта
  - три светодиода за индикиране на "нещо"

8. Всички входове и изходи ще бъдат изведени на куплунзи.

9. Контролерът ще има 2 куплунга за разширение за свързване на външни модули.
На тях ще бъдат изведени захранващо напрежение, SPI шина и цифрови I/O.

10. Контролерът ще има RTC ( Real Time Clock )
11. Контролерът ще има енергонезависима памет за съхранение на потребителски
данни / програмни алгоритми.

По предварителни оценки контролерът ще има размери около 90 Х 70 mm.
По предварителни оценки цената на контролерите в началния етап ще излезе около
100 - 150 лева. По-късно може да спадне до 60 - 90 лева. При промяна в
заданието ще има промяна и в цената (логично !).
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: viko в Май 07, 2011, 11:06:07 pm
Бих казал, че е страхотно и наистина е така! АЗ лично, бих го закупил, доста неща има и нищо излишно. Става за изключително прости, но и сложни проекти.

За кой конкретен микроконтролер става въпрос?

Аз лично ще следя темата с интерес и с удоволствие бих помогнал.

Поздрави!
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: bateAz в Май 08, 2011, 08:49:03 am
Там е въпросът, че засега все още ми е трудно да кажа с кой контролер ще бъде. Раздвоен съм между MSP430F2618TPNR ( 80 pin ) и MSP430F5529. Предимството на първия е, че е "изгладена" платформа и на него голями проблеми няма. Предимството на втория е, че има вграден USB порт и е малко по-бърз. Освен това е и малко по-евтин, въпреки, че има и USB. Недостатъкът му е, че е сравнително нова разработка и силицият му още н е изчистен от бъгове. Някои от тях са отвратителни! Освен това вграденият USB порт ще иска и USB стек, който не е много толерантен към управление на девайси в реално време. Така че, засега май върви към '2618 + FTDI.
Реално има и трети вариант MSP430F6638, ама той е толкова нов, че засега има само мостри. И е не по-малко бъгав от '5529. Тайната ми надежда е, че с течение на времето проблемите ще намалеят. Иначе то на днешно време контролер без бъгове ( упс, errata ), няма.
Сега все още съм на етап "събиране на мнения", че веднъж решиш ли, после по-трудно се прави завой.
И си мисля за фърмуера ... Като недраскам нещо по-завършено, ще се постна.
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: viko в Май 08, 2011, 11:14:30 am
Добре, супер!  :)

Аз лично ще чакам с нетърпение. За комуникационните възможности, ми се струва, че е най-добре комбинацията от GPS + wifi/RF.
Титла: Re: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: Аматьор в Май 10, 2011, 07:37:46 pm
Цитат на: "bateAz"
Луд умора няма....

   
 :D
Бате, това което липсва според мене е индикацията.  Добре би било да има LCD дисплейче и повечко светодиодчета.  Много биха улеснили оживяването на софтуера впоследствие.
Впрочем подобна на твоята идея реализирах преди 2 години и една от задните ми мисли беше контролерчето да се продава.  Впоследствие прецених, че интересът ще е много слаб и все още съм на това мнение.
Използвах по-малко процесорче - MC9S08DZ60 - 32 пиново, но според мене напълно достатъчно за това приложение.   Заложих на SPI за комуникация с други модули - към 7-8 мисля, че са.  Програмира се по RS232.  Хубавото при програмирането е , че програмистът не се интерисува въобще от процесора. Езикът е на високо ниво - BASIC-oподобен.  До 8  процеса  (програми) могат да се изпълняват едновременно.  Слабите страни са липсата на USB и безжична комуникация.  Те за конкретната задача не ми трябваха, пък и не е толкова голям проблем да се добавят.
Немалки усилия положих тогава, но не съжалявам.  
http://www.robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?t=782

Пожелавам ти успех в начинанието, пък дано някой използва контролера за друга луда идея.  
http://www.robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?t=1413
Голямо шоу ще бъде за хлапетата - не само малките ами и за тия с побелелите коси.
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: viko в Май 10, 2011, 08:13:29 pm
Аз мисля, че няма смисъл от дисплей, когато говорим за РОБОТИ, но това е мое мнение. Ето защо:

По-скъпо е. Цената ще нарасне, а това не е много хубаво.
Ще се ползва малко. За какво ти е дисплей на line tracer, сумо робот или робот, който избягва предмети?
Много от нещата, които можеш да изведеш на дисплея, могат да се обозначат и със светодиод.
Трябва ти добър проект, за да има смислени съобщения, но ако си направил такъв, надали е проблем да си добавиш един.

Като заключение:
По-скъпо, ненужно за начинаещи, ако ти е интересно да човъркаш - добави си сам.
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: Аматьор в Май 10, 2011, 09:08:57 pm
Цитат на: "viko"
За какво ти е дисплей на line tracer, сумо робот или робот, който избягва предмети?


За тези дисциплини са излишни и аналоговите входове и изходи, както и стъпковите мотори.  Но използват ли се тези възможности на контролера, дисплеят ще е желателен.

Контролерът и без това претендира да има много възможности.  Не виждам защо трябва да се отказва от дисплей с 4-5 бутонна клавиатура.  Виждам го като допълнителен модул, но той трябва да се монтира много лесно върху основния.
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: viko в Май 11, 2011, 09:46:22 am
И аз съм съгласен, че е по-добре да е като допълнителен модул.  :)
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: bateAz в Май 11, 2011, 11:34:52 am
"Аматьоре", прегледах с интерес твоята реализация на сумо робот. По-специално контролера. Тъй като вече се замислям и за фърмуера, искам да те попитам за две неща:
1. Писал си, че контролерът ти може да движи до 8 процеса. Това с истински (preemptive) мултитрединг ли си го направил или със кооперативен? Или просто със стейт машини? Ако си си играл да пишеш и интерпретатор за някакъв скрипт от високо ниво, тогава "мултитредингът" може да го прави и интерпретаторът. Лично аз смятам при мен да заложа на последния вариант. Все пак много искам да чуя и твоето виждане по въпроса, защото в момента аз съм на етап, който ти отдавна си го преминал.
2. Имаш някакъв "език от високо ниво". Какъв е той? Някой от разпространените, или твой? Лично аз в момента си мосля за нещо мое ( съвместимо със себе си). Няма да прилича на BASIC (май...) По-скоро нещо като PYTON.

Ти предлагаш да има LCD + бутони. Аз не съм навит. По-скоро ще има някаква връзка с PC и ще се ползва някакво софтуерче за комуникация. RS232 няма да правя, за съжаление този интерфейс няма бъдеще. Доста промишлени и други устройства, които разработвам, на времето са имали RS232, сега остава само USB вместо RS232, появи се RS485. Те това последното ми изглежда по-смислено. Ама така изглежда от моята камбанария, отсрани как е - не знам. Ще се радвам да го чуя.
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: spookyboy в Май 11, 2011, 01:51:28 pm
Аз нещо не разбрах: искаш да направиш контролер, т.е. нещо такова (http://www.mouser.com/images/ti-MSP430.jpg) или нещо, което го използва (платка?)
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: bateAz в Май 11, 2011, 01:58:38 pm
Цитат на: "spookyboy"
Аз нещо не разбрах: искаш да направиш контролер, ... или нещо, което го използва (платка?)


Второто. :lol:
"Направи си сам" все пак си има ограниченя.
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: spookyboy в Май 11, 2011, 02:10:02 pm
А под програмиране, имаш предвид на програмиране на микроконтролера в твоя контролер? Т.е. ще напишеш firmware (примитивна OS), която да изпълнява външни програми?
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: Аматьор в Май 11, 2011, 06:41:55 pm
Цитат на: "bateAz"

1. Писал си, че контролерът ти може да движи до 8 процеса. Това с истински (preemptive) мултитрединг ли си го направил или със кооперативен? Или просто със стейт машини? Ако си си играл да пишеш и интерпретатор за някакъв скрипт от високо ниво, тогава "мултитредингът" може да го прави и интерпретаторът. Лично аз смятам при мен да заложа на последния вариант. Все пак много искам да чуя и твоето виждане по въпроса, защото в момента аз съм на етап, който ти отдавна си го преминал.


 :D
Ами нали съм аматьор - не зная в каква класификация попада това, което съм направил.  Надявам се да ми помогнеш.
Програмата ми е със стъпкова организация.  Всяка стъпка се изпълнява за определено време.  Стъпките от различните програми се изпълняват последователно по ред на номерата на програмите. Броят на изпълнимите програми и техните номера се определят от програмиста на контролерчето.

Цитат на: "bateAz"

2. Имаш някакъв "език от високо ниво". Какъв е той? Някой от разпространените, или твой? Лично аз в момента си мосля за нещо мое ( съвместимо със себе си). Няма да прилича на BASIC (май...) По-скоро нещо като PYTON.


Езикът за програмиране на контролерчето е моя измишльотина.  Ето как може да изглежда една стъпка от програмата:

Step #120
set out:2 3 15
clr out: 8
if in5 then clr out:9
flg1=tim3 and in16 or flg13
if flg1 then jmp s125
flg1=flg1 and in7'
reg2=const15-reg4
if flg1' then stt tim:2 reg2

Mисля, че горе-долу е ясно,  какво се прави в стъпката.

Относно RS232. Aми той е естествено продължение на SCI. За RS485 в общия случай трябва още един пин за определяне посоката на данните.  За няколко метра продължавам да ползвам 232.  Използвам стари лаптопи.  Естествено за едно съвременно изделие за ширпотреба USB е задължително.
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: viko в Май 14, 2011, 11:43:10 am
Някакво, дори и минимално, развитие има ли?  :P
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: bateAz в Май 14, 2011, 12:22:12 pm
Развитие почти няма, по-важното е, че навитието не е изчезнало. :lol:

Тези дни съм доста затрупан с работа, та време много време за хоби няма да остане. Като имам някакви резултати, ще пиша.

Имам питане към моделистите във форума: какви двигатели най-често ползвате, какви сензори, какви батерии. Нямам опит в рототостроенето и подобни материи са ми малко мъгляви ...
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: spookyboy в Май 15, 2011, 06:08:41 pm
Цитат на: "spookyboy"
А под програмиране, имаш предвид на програмиране на микроконтролера в твоя контролер? Т.е. ще напишеш firmware (примитивна OS), която да изпълнява външни програми?

Човек да не зададе два тъпи въпроса подред, значи...
Аз ще имам един свободен месец лятото, така че доброволствам за полагане на основите на PC софтуера и евентуално изграждане на план за разработването му.
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: viko в Май 15, 2011, 07:11:13 pm
Цитат на: "bateAz"

Имам питане към моделистите във форума: какви двигатели най-често ползвате, какви сензори, какви батерии. Нямам опит в рототостроенето и подобни материи са ми малко мъгляви ...


Сензори:
Инфрачервени.
Фоторезистори
Ултразвукови
"SPDT ключове" http://www.superdroidrobots.com/images/TE-044-000.jpg
Микрофони, жироскопи, температурни сензори - също доста интересни, но по-рядко използвани
Двигатели:
Сервота
Стъпкови двигатели
Обикновени моторчета с редуктор

Струва ми се, че и часовник за реално време е интересно.

Май това са основните и няма какво да се коментира, но ако трябва ще напиша за всяка точка подробно.

Поздрави!
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: viko в Май 19, 2011, 11:57:24 am
Разгледах на MSP430F2618TPNR datasheet-а. Струва ми се, че е подходящ. Има доста неща и е добър избор, а липсата на USB не е болка за умиране.

Очаквах да има повече интерес.  :?

Нещо ново около проекта?
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: viko в Май 31, 2011, 07:45:11 pm
Има ли развитие?
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: bateAz в Май 31, 2011, 08:05:16 pm
Има. Живот и здраве след седмица - две ще пусна платка.
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: viko в Май 31, 2011, 08:23:29 pm
Супер! Браво! Аз не съм се и съмнявал, че ще стане, чакам с такова нетърпение!

Може ли да дадеш (ако не е тайна) повече информация: на кой микроконтролер се спря, какви комуникационни интерфейси, къде ще правиш платките и т.н.?

Аз бих желал да е, колкото се може повече, изпълнено с компоненти на TI.
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: bateAz в Юни 11, 2011, 06:07:38 pm
Отдавна не съм писал. За да не си помислите, че съм оте*ал проекта, да си кажа: принципната схема на контролера е завършена, сега се прави платката. Тъй като това го правя заради хобито, то тази работа ми е с нисък приоритет и върви бавно. Все пак хъс за завършване има.




                      ХАРДУЕР

1. Контролерът ще е едноплатков с възможност за евентуално разширение чрез
допълнителни платки / модули. Все пак базовата функционалност на контролера
ще се осигурява от основната платка. Всички споменати по-долу функционалности,
с изключение на изрично указаните като "външни", се намират на основната
платка.
2. Контролерът ще се захранва от една литиево-йонна акумулаторна батерия
(LiON), 4 броя никел-метал хидридни акумулаторни батерии (NiMH) или 3-4
алкални или въгленово-цинкови незареждаеми елемента. Захранващите елеметни
ще се монтират в гнездо, извън платката на контролера. Връзката между
батериите и контролера ще е с куплунг. Всички други необходими захранващи
напрежения ще се изработват на платката на контролера.
3. Контролерът ще има възможност да се захранва и от Mini USB куплунг от
PC или 5V DC адаптер с USB куплунг. Този режим на захранване ще се ползва
само за програмиране или тестове от PC или за зареждане на акумулаторите.
4. Контролерът ще може да зарежда акумулаторните батерии, с които се
захранва. Типът на акумулаторните батерии ще се задава програмно.

5. Контролерът ще има следните комуникационни интерфейси:
  - USB device port за връзка с PC.
  - един сериен интерфейс за връзка с външен модул със скорост до 115.2
kbps ( BlueTooth, GSM module, RF, wiFi )
  - един сериен интерфейс за връзка с външен модул със скорост до 19.2
kbps ( Bluetooth, GSM, GPS )
  - един SPI.

6. Контролерът ще има следните входове:
  - 4 аналогови входа с обхват 0 .. 2.5 волта
  - 8 цифрови входа с възможност за прекъсване при промяна на състоянието на
всеки вход и възможност за PullUp на всеки вход
  - вътрешни сензори за напрежението на батерията и околната температура
  - 3D акселерометър

7. Контролерът ще има следните изходи:
  - 2 броя канали за управление на 4 фазни стъпкови мотори с ток на фаза до
2А и честота на превключване на фазите до 500Hz (униполярни намотки, 4V)
  - 2 броя канали за управление на 4 фазни стъпково мотори с ток на фаза до
2А и честота ма превключване на фазите до 500Hz (биполяни намотки). Същите
могат да се ползват и като управление на 4 DC мотора.
  - 4 изхода "отворен колектор" за ток до 1А и напрежение до 30 волта
  - 2 аналогови изхода с напрежение 0 .. 2.5 волта
  - три светодиода за индикиране на "нещо"

8. Всички входове и изходи ще бъдат изведени на куплунзи.

9. Контролерът ще има 2 куплунга за разширение за свързване на външни модули.
На тях ще бъдат изведени захранващо напрежение, SPI шина и цифрови I/O.

10. Контролерът ще има RTC ( Real Time Clock )
11. Контролерът ще има енергонезависима памет за съхранение на потребителски
данни / програмни алгоритми.

По предварителни оценки контролерът ще има размери около 90 Х 70 mm.
По предварителни оценки цената на контролерите в началния етап ще излезе около
100 - 150 лева. По-късно може да спадне до 60 - 90 лева. При промяна в
заданието ще има промяна и в цената (логично !).




                   ХАРДУЕР - АТУАЛИЗАЦИЯ 11 юни 2011

1. Контролерът ще е едноплатков с възможност за евентуално разширение чрез
допълнителни платки / модули. Все пак базовата функционалност на контролера
ще се осигурява от основната платка. Всички споменати по-долу функционалности,
с изключение на изрично указаните като "външни", се намират на основната
платка.
НЯМА ПРОМЯНА. Уточнение: решено е микроконтролерът да е MSP430F6638.
Уточнение: местата за допълнителни платки са 2, взаимозаменяеми.

2. Контролерът ще се захранва от една литиево-йонна акумулаторна батерия
(LiON), 4 броя никел-метал хидридни акумулаторни батерии (NiMH) или 3-4
алкални или въгленово-цинкови незареждаеми елемента. Захранващите елеметни
ще се монтират в гнездо, извън платката на контролера. Връзката между
батериите и контролера ще е с куплунг. Всички други необходими захранващи
напрежения ще се изработват на платката на контролера.
ПРОМЯНА: Ако за нормалната работа на мощните консуматори е необходимо друго,
по - високо напрежение ( напр. 24 волта ), то ще се подава външно към контро-
лера. Това се прави с цел по-висока ефективност на силовата част на робота.

3. Контролерът ще има възможност да се захранва и от Mini USB куплунг от
PC или 5V DC адаптер с USB куплунг. Този режим на захранване ще се ползва
само за програмиране или тестове от PC или за зареждане на акумулаторите.
ПРОМЯНА: В този режим ще е възможна четене на датчиците и управление на
по-маломощни консуматори. Кои са "по-маломощни" ще се конфигурира.

4. Контролерът ще може да зарежда акумулаторните батерии, с които се
захранва. Типът на акумулаторните батерии ще се задава програмно.
НЯМА ПРОМЯНА.

5. Контролерът ще има следните комуникационни интерфейси:
  - USB device port за връзка с PC.
  - един сериен интерфейс за връзка с външен модул със скорост до 115.2
kbps ( BlueTooth, GSM module, RF, wiFi )
  - един сериен интерфейс за връзка с външен модул със скорост до 19.2
kbps ( Bluetooth, GSM, GPS )
  - един SPI.
ПРОМЯНА: Добавя се възможност и за един IrDA порт за инфрачервено управление.
И двата канала ще могат да работят до скорости 115.2 kbps.

6. Контролерът ще има следните входове:
  - 4 аналогови входа с обхват 0 .. 2.5 волта
  - 8 цифрови входа с възможност за прекъсване при промяна на състоянието на
всеки вход и възможност за PullUp на всеки вход
  - вътрешни сензори за напрежението на батерията и околната температура
  - 3D акселерометър;
ПРОМЯНА: Броят на аналоговите входове се увеличава до 6 с цел да могат да се
реализират серво обратни връзки. Цифровите входове се увеличават до 12, като
8 от тях ще могат да подават прекъсване и 4 няма да могат. Оформат се 4 броя
групирани по 2 цифрови входове. Основно предназначение на този тип входове: ФРП

7. Контролерът ще има следните изходи:
  - 2 броя канали за управление на 4 фазни стъпкови мотори с ток на фаза до
2А и честота на превключване на фазите до 500Hz (униполярни намотки, 4V)
  - 2 броя канали за управление на 4 фазни стъпково мотори с ток на фаза до
2А и честота ма превключване на фазите до 500Hz (биполяни намотки). Същите
могат да се ползват и като управление на 4 DC мотора.
  - 4 изхода "отворен колектор" за ток до 1А и напрежение до 30 волта
  - 2 аналогови изхода с напрежение 0 .. 2.5 волта
  - три светодиода за индикиране на "нещо"
ПРОМЯНА: Изходите за управление на мощни консуматори са 3 канала, като всеки
канал може да се ползва като управляващ за: а) един четирифазен стъпков мотор
б) един двуфазен биполярен мотор, в) два DC мотора със смяна на посоката, г)
четири самостоятелни DC мотора без смяна на посоката или 4 електромагнита.
Всички консуматори ще могат да се захранват с напрежение от батерията ( 3.6 -
4.2 волта ) или от външно напрежение от 3.6 до 24 волта.
Не всички възможни конфигурации ще са достъпни на всеки контролер. Насищането
на платката с елементи, както и техните стойности, зависи от желаните изходни
конфигурации. Честотата на превключване на отделните фази ще е до 200 Hz.

8. Всички входове и изходи ще бъдат изведени на куплунзи.
НЯМА ПРОМЯНА.

9. Контролерът ще има 2 куплунга за разширение за свързване на външни модули.
На тях ще бъдат изведени захранващо напрежение, SPI шина и цифрови I/O.
ПРОМЯНА. Ще се изведат и 4 аналогови входа ( дублират по-горе споменатите ),
референтно напрежение и батерия.

10. Контролерът ще има RTC ( Real Time Clock )
НЯМА ПРОМЯНА.

11. Контролерът ще има енергонезависима памет за съхранение на потребителски
данни / програмни алгоритми.
НЯМА ПРОМЯНА.

По предварителни оценки контролерът ще има размери около 90 Х 70 mm.
По предварителни оценки цената на контролерите в началния етап ще излезе около
100 - 150 лева. По-късно може да спадне до 60 - 90 лева. При промяна в
заданието ще има промяна и в цената (логично !).
ПРОМЯНА: Размерите порастнаха до 100 х 80 mm2. Точна оценка на цената на
контролера с монтирани всички екстри не е правена.
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: bateAz в Юли 17, 2011, 01:27:54 pm
Както гледам, тука май само аз си пиша ...

Схемата на контролера е изяснена, платката е направена, в момента се лепят компонентите и пътьом се тества. Засега тестовете са странно добре, чак да се притесни човек. Започвам с бавни крачки да пиша фърмуера, като се появи нещо що-годе завършено, може и да го покажа. Като завърша с насищането на компонентите, ще постна няколко снимки.
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: bateAz в Юли 26, 2011, 02:10:09 pm
Контролерът е готов ( като платка ). Фърмуерът му започва да се пише. С леки темпове му правя тестове, засега всичко върви  :shock:
За реални тестове ще имам нужда от някаква механика. Ако някой може да помогне с нещо или има идея за подходящо решение, да свирка ! :lol:
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: viko в Юли 30, 2011, 09:11:04 am
Ще покажеш ли една снимка, ако е възможно?

За механиката - има доста неща, които могат да се направят, зависи каква е целта.
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: bateAz в Юли 30, 2011, 09:32:29 am
Не съм правил хубави снимки на "творението". Засега само това:
http://www.caradja.com/bateAz/robo_Images/
Ако не ме домързи, може да направя още няколко с по-голяма резолюция.
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: viko в Юли 30, 2011, 11:03:36 am
Супер е!

А има ли си име? Ако позволиш, може ли да му направя една уеб страница/блог (примерно на wordpress). Сега съм по-свободен и може направо на английски да се направи.

едит: Преведох описанието вече, че седя без работа  :D
Титла: Контролер на базата на MSP430 на Texas Instruments.
Публикувано от: bateAz в Май 26, 2012, 09:23:40 am
Този контролер така и не подкара никакъв робот. ;(
Но преди няколко дена му спретнах едно що-годе разумно приложение: използвах неговия акселерометър за сеизмограф. Явно девайсчето не е предназначено за прецизни измервания, защото регистрира само "трусове", които и без него бих си ги усетил. Бях го направил постоянно да праща данни на Хипер Терминала на компа ми и оттам да се записват на файл. Освен това при превишаване на определен праг пали един светодиод ( то няма проблем да включи и корабна сирена ... ).
Играчка ... :D