Форум по Роботика
Проекти за роботи => Робо-сумо => Темата е започната от: Borislav в Август 01, 2007, 10:04:36 am
-
И така, приятели... Вчера отпразнувах влизането в университет със завършването на електрониката на робота ми. :)
Има малки корекции по механиката. Модулите мотор-колело си остават същите - редуктори от 2 детски колички и колела - капачки от буркани. Промяна има в картоненото шаси (направено от 2 слепени квадрата 10х10см от кутия за лан карта :)), и тя е направата на ново - от прозрачна пластмаса. Един квадрат 8х8см, изрязан от капак на кутия от CD. Получи се доволно, а и по него много лесно се чертае със CD-pen. Отворите за болтовете бяха пробити с помощта на шило и запалка. :)
Електрониката ми е изградена на базата на програмируемия микроконтролер ATmega8 и драйвер за двигатели L293D. Датчици още няма... Схемата ще бъде публикувана заедно със снимките около вдругиден (утре давам за проявяване най-после!). "Енергийният отсек", както обичам да наричам кутийката за поставяне на четирите батерии тип АА (1.2V - презареждащи, защото имам зарядно за батерии), се намира в долната страна на шасито. За рало на сумиста не съм мислил още. :)
Засега това е като информация. Вдругиден ще има и снимков материал. Поздрави!
-
Малко по малко започвам да побликувам материалите за сумобота ми! Ето, че днес ще ви запозная със схемата на моята машина. :) Долу-горе описах нещата с механиката как стоят, докато проявя снимките (ще са готови утре).
Това е схемата на робота ми (разработвах я година и отгоре :)):
>>Схема<< (http://www.robotics-bg.com/a/sumobot/shema.GIF)
Всъщност, за описание едва ли ще кажа нещо ново. Използвал съм ATmega8 микропроцесор, в който ще се съхранява програмата (На схемата е за SMD монтаж! Имам нормална схема - за дискретен монтаж и тя има 28 крачета. Ако искате да повторите схемата с такъв процесор, променете свързването на крачетата!) и драйвер за двигателите L293D. Интересното при схемата ми е, че моторите са включени към драйвера посредством диодни мостове, които съм предвидил за да намалят смущенията, породени от двигателите. На самите мотори има запоени и керамични кондензатори. Предполагам, че смущения няма да има! :) На схемата ясно си личи ISP-програматора, драйверът за двигателите и микропроцесорът. Квадратчето над резистора R1 е "мостче". То представлява просто джъмперче, на което и двата извода са свързани. Ако се разделят, се освобождава паметта на микропроцесора! :) Обикновено е с вариант ключ, но аз избрах това!
Засега това е по схемата!
Забележка! Схемата съм я чертал на руски, защото молих един руски колега да ми я провери за грешки! :)
Поздрави и следва продължение...
П.п. Датчиците ми за бялата линия ще са тези:
>>Датчици<< (http://www.robotics-bg.com/a/sumobot/ik-datchik%20kraq.GIF)
-
Може ли да разясниш как работят тези диодни мостове ???
-
Разбира се! :)
Напомням, че диодните мостове работят като предпазна стена (филтър)! Т.е. практически (и теоретически), те ще пазят драйвера от смущенията, породени от двигателите. За тази цел, трябва да съединим Vs на драйвера L293D с плюса (при мен са отделно). Аналогична верига се прави и за напрежението на Микроконтролера. За диоди могат да се използват които и да е ВЧ/НЧ, с ток по-малко от (или) 1А. Например 1N4148 или техния SMD аналог - LL4148. Но по съвет на yasko ги смених с малко по-мощни. Също така могат да се купят и поставят готови диодни мостове...
А също така, напрежението по схемата може да е както 5V, така и 12... Това няма да укаже влияние върху работата на схемата! :)
Ами за сега за това се сещам. Ако има още някакви въпроси, питайте - ще обясня.
Поздрави! :)
-
Момчета.всичко е много добре,но никой не чете даташийтовете на схемите.
Схемата L293D-Има вградени тези диоди.D-диод.
При нея можем директно да свържем двигателя.Тя е защитена .
-
Момчета.всичко е много добре,но никой не чете даташийтовете на схемите.
Схемата L293D-Има вградени тези диоди.D-диод.
При нея можем директно да свържем двигателя.Тя е защитена .
Прав си, L293D ги има, но L293N - не. :) Май ще разпоявам... Наистина може и да се пренебрегнат... Но с тях - без тях, мисля, че ще работи добре. Ако има някакъв проблем, ще ги махна.
spp, как мислиш, да ги разпоявам ли?
-
Ако ти е трудно ги остави.Но най-добре е да ги разпоиш.Има едно изискване към тези предпазни диоди.Трябва да са бързи.Ще го опиша в буквара,но всичко ще е едно по едно.От простото към сложното.
-
Принципно, електрониката ми е готова. :) Разпоих (по-скоро отрязах) диодните мостове, защото не ми трябваха. Остана да направя датчиците и да изпробвам всичко... :) Шасито също е готово. Само трябва да запоя кабелчетата на моторите и всичко ще е 6. :) Надявам се само да не съм сгрешил нещо, защото после ще ми бъде доста, доста трудно да намеря грешката...
-
Ето и снимките на робота ми! Снимките този път са по-добри от тези на BEAM робота ми "СЕБ". :) Нека започнем с цялостната композиция...
(http://www.robotics-bg.com/a/sumobot/bgsumo/sumo1.jpg)
Вижда се ясно роботът (шасито му тук е старото... Сега е ново - от пластмаса). Контролерът и кутийката за 4 батерии АА са до него. Отзад, горе вляво е друга кутийка за батерии - за 3 х АА. Двете "пръчици" отпред са мъжката и женската рейки, с които ще свържа двигателя и програматора.
Нека погледнем пак:
(http://www.robotics-bg.com/a/sumobot/bgsumo/sumo2.jpg)
Ето и контролера, заедно с ATmega8 и L293D:
(http://www.robotics-bg.com/a/sumobot/bgsumo/sumo3.jpg)
Забележка!!!
На снимките контролерът ми още е с диодните мостове! Ако се вгледате, ще ги видите в дясната страна на платката. Жалко, че снимките в по-близък кадър не струват... Там се виждаше и надписите по платката, които направих с маркер, за да се ориентирам после къде е Мотор 1, Мотор 2 и т.н. :) Хоризонталната рейка в най-горната част на платката е ISP-програматорът.
Съжалявам за снимките, още веднъж... Надявам се да намеря дигитален фотоапарат, когато завърша робота (след няколко дни). :) Поздрави!
-
Въпреки лошите снимки те поздравявам с първите ти роботи. :)
-
Диодни мостове? Какво представлява това? Много съм зле със Електрониката и искам да се науча! Може ли да кажете? :oops:
-
Диодни мостове? Какво представлява това? Много съм зле със Електрониката и искам да се науча! Може ли да кажете? :oops:
Виж схемата ми. Диодните мостове са най-вдясно. Можеш да ги видиш на самата схема! Но понеже в L293D ги има вградени, съм се престарал с правенето на такива мостове... :) :oops: Вече са махнати от платката ми. :)
-
Много, много ама много съм зле! Къде е, че те го виждам! С очила съм и пак не го виждам! :cry:
-
Ми, ако не четеш нищо и само си мислиш за летящи роботи и разцъкваш робот арена и с бинокъл да си пак няма да ги видиш, напиши в гоогле diode разгледай за какво става въпрос, пробвай и на български, ако езика е чак такъв проблем. Не разчитай само на смляна информация.
-
Някой би ли ми помогнал със схема на TSOP датчик за разстояние, който да служи за намиране на противник, намиращ се пред робота? Търсих оригинални схемки, но засега нищо не ми грабва погледа. :) Като цяло не съм мислил за ултразвуков сонар!
Редакция: Намерих си ето тази полезна схема:
(http://www.roboforum.ru/mediawiki/images/8/80/Ir_locator30.gif)
На нея се вижда как да свържем TSOP17хх (серията може да бъде с показатели 30,33,36 и т.н.) на фирмата Vishay Semiconductors с лесен микроконтролер ATTiny12.
-
Ами статията която съм пуснал за инфрачервени сензори съдържа схема за ТСОП1238, но за да мериш разстояние с ТСОП може да мериш времето, но трябва да е МНОГО МНОГО точно, почти не изпълнимо практически. Другия вариант е да не ползваш ТСОП, а някакъв обикновен инфрачервен приемник, без интегрирани усилвател и CMOS изход. Та идеята е слагаш един операционен усилвател на изхода и в зависимост от количеството на инфрачервена светлина на изхода ще излиза сравнително пропорционално напрежение и така можеш да предвидиш горе долу разстоянието на обекта.
-
:bravo: Borislave, do tuk robota izglejda super! Kato se pribera v sofiq i si namerq reduktori 6te pi6a i za moq.
-
Директното мерене на радарен принцип за близко, разстояние напрактика е много трудна задача. Проста сметка показва че при 20см разстояние закъснението което се получава между излъчения и приетия импулс е 1,3ns , такъв интервал от време не е лесно да се измери :) Има иначе лазерни интерферометри, които могат да мерят много прецизно разстояния, но са сложни. Интерсно е да се рзбера на какъв принцип точно работят лазерните "ролетки", има ги по магазините и не са толкова скъпи.
Иначе предложението на sv_shady e добро, чрез промяна измерване нивото на приетия сигнал, би моголо да се направи приблизително оценка на разстоянието, но тя ще по скоро относителна, защото нивото на приетия сигнал зависи много от отражтелна спосбност на обекта.
-
Не само от повърхността на детайла.Зависи и от неговата сруктура.Например,какво ще стане,ако насреща има стъкло?Как ще работи в слънчева стая?А навън в слънчев ден?
Според мен ултра звук е по-добрия вариянт.Но нищо не прече да се комбинират няколко системи и резултата да се потвърди от всичките.Със сигурност алгоритъма няма да е от лесните. :?
-
Със сигурност алгоритъма няма да е от лесните. :?
Определено ще бъде трудно... Тъй като механиката на сумистите е сходна, победата е в програмата (ех, любимата ми фраза :-D). Но още дотам не съм стигнал. :) Обмислях да направя по-сложен програматор, но идеята ми е да направя от най-лесния тип. Така ще ми изразходва по-малко елементи и място.
За сонар обмислях вариант.. Но първо мисля да пробвам TSOP-а. :) Евентуално ще комбинирам. Готвя се за първи тестове, общо взето. :)
-
Ами на скоро се разхождах из практикер и там имаше ултразвукова ролетка, с температурен датчик за да се изчислява скоростта на звука, това мислех и аз да го правя. Но за съжаление ултразвука не ти дава точносто под 5 - 10см (зависи от направата, моя модул е с точност до 1см от 6см до 230см 8) ) . Мисля си нещо да се пускат светлина и ултразвук и от разликата във времената и разстоянията, които излизат може да се направи нещо доста точно :) А иначе за лазарни ролетки не бях чувал, има лазерни нивелири ама те просто проектират един лъч върху стената примерно.
-
Чесно да ти кажа, като цяло не знам дали ще ми трябва такава точност.. Според теорията и практическите изчисления, мисля, че ще е достатъчно роботът да разбере, че пред него има обект. Трябва ми нещо, което да е нискоизлъчваемо...Обхват най-много 30-40см.
Иначе, принципа на движение е: Старт > Хаотично движение напред > Бяла линия (да, не) [Aко ДА - връщане назад с няколко "стъпки" и завой. Ако НЕ - продължаване напред]> засичане фронтално на обект > приближаване > бутане (сблъсък). :) Трябва да начертая блок-схемата.
-
Малко off. Днес поподнах на форума и стана няколко часа го чета - почти всичко. Радвам се и приветствам всички ентусиати тук!
Сага по конкретно по темата.
1. За използването на TSOP чип за определяне на разстояние...
Тези чипове са специализирани за дистанционни кодово импулсни управления (главно за телевизори). Така че за определяне на разстояние не стават. Я си представете, че отсрещния "сумо борец" използва същия чип. Тогава вашия датчик кой сигнал ще приема - отразения от вашия излъчващ светодиод или директно този на противника (във всички случаи няколко пъти по силен от отразения)?
2. По тъй наречените "диодни мостове" за драйверния чип L293.
Това са диоди които предпазват крайните транзистори (работещи в ключов режим) , когато товара има индуктивен характер (релета, ел.двигатели и т.н.). Ако ги няма - транзисторите ще изгорят!
Желателно е диодите да са "бързи". За това се използват т.н. шотки-доди или високо честотни изправителни диоди (от 100-200 кХц. нагоре). Обикновенните изправителни диоди не са подходящи за тази цел.
Ако желаете мога и по подробно да обясня, но по добре питайте конкретно (стига да ви интересува).
-
Хъм, почти се отказах от TSOP-датчика. Но пък сонара ще ме поизпоти доста... Трябва да мисля какво да сложа. За тази дилема за отразяването, мисля, че няма да е чак такъв проблем да е с TSOP.. Дефакто да, ще отразява и ще приема може би доволно количество светлина, но пък все ще разбира, че отпреде има нещо. :) И с програмата ще мога да компенсирам с команда "пълен напред"... Или поне така мисля де. :? Ще помисля върху сонара...
-
Да наистина сигнала от другия робот е проблем, за това може тсоп-овете да са на цокъл, еднити да са на 38кХц, а другите на 40кХц, но не знам дали пак няма да има объркване ?
-
Преди малко завърших програматора на робота ми. Реших видът му да е от "най-лесния тип". Лентов кабел от LPT удължител на стар компютър, 4 резистора и около 40 минути свободно време. :) Мисля, че като цяло ще свърши работа. Побрах всичките резистори и кабелчета в кутийката на куплунга. Получи се симпатично. Дори и залепих лентовия кабел за кутийката, за да се предпазя от свързване на кабелчетата и евентуално късо съединение... Това е напредъка ми засега по проекта. :hooray:
Датчикът ми отпред няма да е на TSOP. Вчера докато си купувах 2 елемента, които ми липсваха, осъзнах, че в Стара Загора тези ИЧ елементи са прекалено скъпи! 3.60лв трябваше да броя за 1 бройка. :) А този робот като цяло ми излезе доста скъп... Вероятно вече надминах 40 лв по проекта. :) Все още не съм премахнал окончателно TSOP-а, но ще разуча и нещата със сонара! :bravo: :evilrobo:
-
Схемата претърпя изменения. Можете да ги видите. Изводът Vcc на ISP програматора не е нужен. Все още това е ATmega8 за SMD монтаж! В скоро време ще коригирам и това!
>>Коригираната схема<< (http://www.robotics-bg.com/a/sumobot/shema.GIF)
И можете да си изтеглите *.spl-файла (програмата SPlan) от тук (http://www.robotics-bg.com/a/sumobot/shema-sumobot.spl). Ще кача и програмите! :)
-
Нови снимки на проекта, направени с фотоапарат на GSM! :)
Изглед на платката (http://www.robotics-bg.com/a/snimkinqkakvi/Photo-0007.jpg)
Долна страна на платката (http://www.robotics-bg.com/a/snimkinqkakvi/Photo-0008.jpg)
ISP-програматорът ми (http://www.robotics-bg.com/a/snimkinqkakvi/Photo-0006.jpg)
Засега е това. Всичко, освен датчиците, е готово. Разбрах, че съм допуснал грешка.. Чудя се, кои датчици за линия да ползвам и се колебая между 2 разработени схеми... Трябва да дочертая втората, за да я побликувам. :) Поздрави! Напредваме! :pepsi:
-
Предлагам да сложиш датчици от Четирите му страни! Така няма да губи целта! Също като намери целта с някой датчик, да се завърта на там, ама на място! Така ще стане по-стратегически! ;) До 2008 май вече ще имаме състезание :)
-
По принцип така трябва. Представи си шасито му като квадрат, и във всеки от ъглите му има по един датчик за линия (общо 4). Просто възникна малък спор у мен коя схема да ползвам. :) Въпреки това, избрах тази схема тук (http://www.robotics-bg.com/a/sumobot/datchik-liniq.gif).. Жалко само, че вече си похарчих пари за материали... :) Важното е, че имам идеални ИЧ-детекторчета за датчиците. Следват тестове...
-
Готов е първият вариант на блок-схемата за програмата ми. :) Доста е семпла и съдържа само основните неща, но общо взето по нея ще се водя. Ето я:
(http://www.robotics-bg.com/upload/files/blok-shema.JPG)
Разбира се, ако някой забележи някоя грешка, ще го помоля да ми съобщи... :biri:
-
Бориславе,има модули за блок схемите,също така и за алгоритмите,които е хубаво да се научим да ги ползваме.Така е малко объркано,но сигурно ти е било по-лесно да го начертаеш. :)
Да мисля че има грешка.На къде на 90 градуса?Можеш да имаш две посоки.В началото трябва да имаш време на изчакване,което също не го виждам.Ако противникът ти се изплъзне,какво става с пълния напред?Ако противника те изтласква,как ще видиш линията в задната част и каква команда ще дадеш?
-
Да, това следва да бъде доуточнено. :-D "Проблемът" с колелата го отчетох при чертаенето, но просто не знам как да донаправя чертежа, защото би се получила доста голяма блок-схема. Следва да помисля над останалите неща. А посоката на въртене на колелото е в зависимост от това кой датчик се е задействал... Като цяло, мисля, че ще се справя с тази програма. Важното е да отчета точно къде е импулсът и къде го няма (0 и 1), за да не стане плетеница. :) Трябва да начертая и схема на целия робот с точното положение на датчиците...
П.с. Всъщност, знам, че отделните модули на блок-схемата се чертаят с елипси, правоъгълници и успоредници, но не знам кой къде се слага. :) Все още не съм се занимавал много с това. Поздрави!
-
Аз казвам така:
Сумо-бота да се завърта леко във кръг докато не намери другия робот! Или когато "Види" със сензорите си другия робот да се завърта от ЕДНО мялко(във кръг) към него и право на пред! Ако го изгуби по пътя пак се завърта докато не го олуви!
-
П.с. Всъщност, знам, че отделните модули на блок-схемата се чертаят с елипси, правоъгълници и успоредници, но не знам кой къде се слага. :) Все още не съм се занимавал много с това. Поздрави!
(http://www.robotics-bg.com/upload/files/galants.JPG)
Това е примерна блок схема. Значи в случая робота ще се завърта леко на място докато открие противника, когато го открие тръгва пълен напред и :nomer1: :biri:
P.s: Предполагам от картинката се разбира, какво означават отделните фигури ;), ако желаете мога да ги обясня подробно, но предполагам, че няма смисъл.
-
Ето това вече е перфектно начертана програма. :) Само че, задължително ли е да има "Край"? В случая трябва да има безкраен цикъл от търсене и бутане... :-D Ще го имам впредвид и ще преначертая своята схема.
-
На края на какви сензори се спря ?
-
На края на какви сензори се спря ?
Честно казано, още не мога да реша... За съжаление, сонара ще се програмира по-трудно (така предполагам), затова май ще съм на TSOP, на който ще монтирам "предпазна кутия". Не е окончателния вариант, в момента правя датчиците за линии, и като ги направя съм готов да изпробвам робота с първата му програма! :) После вече ще мисля за датчика в предната част! :)
-
А датчиците за линия какви са ти ?
-
На базата на фотосензор (optocapler, оптрон) от тип RPR-220 (datasheet (http://home.comet.bg/datasheets/Optocouplers/rpr-220.pdf)), който ми изпрати Ясен от София. :) Много са хубави, наистина... Повърхността трябва да е на 6 мм от сензора. Имам всичко (без онези резистори, но още не съм ровил в елементите си), и утре започвам да сглобявам.. :) Това е засега!
-
Най-после пречертах схемата, и вече ATmega8-цата не е SMD! :) Коригираната схема е тук (http://www.robotics-bg.com/a/sumobot/bgsumo/Shema%20na%20Sumobot.GIF).
От два дена мислех за това, как да направя ИЧ-локатора. Ето го плодът на мисловните ми усилия през тези дни. :) Ако някой има някакви съвети и препоръки, моля да ги сподели с мен! Разбира се, понасям и критика, защото само така ще стигна до по-добра конструкция! Сега основният въпрос за мен е: "Как да направя така, че този локатор да заема 2 от изводите?" По принцип, изводите ADCx* на ATmega8-та са 6 (от 0 до 5 - крачетата са съответно от 23 до 28 ). Ще ми стигнат, тъй като датчиците ми за линия ще са на портовете PDx* (крачета от 2 до 6 и от 11 до 13).
Схемата на ИЧ-локатора ми:
(http://www.robotics-bg.com/a/sumobot/bgsumo/I4-locator.GIF)
Ще помисля как да модифицирам схемата, за да работи под фототранзистори... Разбира се, ако някой има някаква идея как да стане това, ще го помоля да ми помогне... Благодаря за вниманието на всички! :) Напредъкът и мисленето ми занапред, разбира се, ще отбелязвам тук! Този Сумист ми излезе доста скъп и доста време ми отне, така че съм много радостен, че почти завършвам проекта! :clap: Мисля, че до края на другата седмица вече ще програмирам! :)
Поздрави!
Обозначение!!!
ADCx и PDx - Самите наименования на портовете са ADC и PD. Малкото x-че в индекс долу е произволна цифра, според това, кое краче на микропроцесора точно се използва!
-
Ето, че вече драйверът за датчиците е почти готов. По този начин, роботът ми вече има 2 сравнително обемисти платки, които ще поместя една върху друга на шасито. Пред тях ще е защитното рало. Като цяло, остана само да закрепя датчиците за шасито и да ги свържа. Другата работа е ИЧ-локатора. Направя ли го, роботът вече е завършен! :) Но за тестове става и сега... Предстои сглобяване на платформата, закупване на батериите и тенол, за да довърша лентовите кабели, които свързват датчиците с основния контролер. Това ме навежда на мисълта, че съм забравил да съединя съединителни рейки за датчиците, но това е нищо работа! :)
Появиха се и първите снимки на драйвера за датчиците, следящи бялата линия. На тях НЕ Е монтиран потенциометърът, с който ще настройвам драйвера!
Електронните модули на робота ми са: Микроконтролер + Драйвер за двигатели; Драйвер на датчиците; Драйвер на ИЧ-локатора, който остана да направя.
А ето и снимките:
Снимка 1 (http://www.robotics-bg.com/a/sumobot/bgsumo/draiverliniq1.jpg)
Снимка 2 (http://www.robotics-bg.com/a/sumobot/bgsumo/draiverliniq2.jpg)
Снимка 3 (http://www.robotics-bg.com/a/sumobot/bgsumo/draiverliniq3.jpg)
Снимка 4 (http://www.robotics-bg.com/a/sumobot/bgsumo/draiverliniq4.jpg)
Всички снимки са на фона на листа със схемата! Това е засега, но мога с радост да заявя, че започвам довършителните работи по сумиста! :) :clap:
П.с. След като се уверя, че всичко работи изправно, ще пристъпя към по-симпатично монтиране на монтажните кабелчета на Микроконтролера на робота! Можете да забележите, че драйвера за датчиците се получи с много по-добър монтаж - кабелчетата са прилепени за платката! Дебелината е минимална, за разлика от модула с микропроцесора и драйвера за двигатели! :) Следва да отстраня този проблем, след като робота вече се движи!
Поздрави!
-
Бориславе, позволи ми да направя някои забележки по товойта схема за ИЧ локатор.
1. Така както си свързал базата на транзистора директно към порта, не е добре трябва да има един ограничаващ резистор
2. Не ми хресва и връзването на самия TSOP, ще направя една схемичка, за да не пиша сега.
Има и още нещо свързна с принципа на работа на въпросния TSOP, за да сработи, светлината трябва да е модулирана (конкретно в този случай 36kHz), да правиш модулацията софтуерно не е много удачно, вариант е да закачиш управлвнието на светодиода към някой от вградените таймери в процесора и той да прави модулацията автоматично, но това изисква управлението да бъде на точно определен пин. Друия вариант е да ползваш външна схена таймер от типа 555 за модулацията. Всъщност мисля да драсна една темичка по въпроса за ИЧ локаторите, и аз скоро мисля да си правя, намерих подобни елементи RPM-7140 в магазина на Комет на добра цена <1лв. Повече информация за него тук (http://home.comet.bg/datasheets/Infrared%20LED/rpm7138.pdf)
-
До колкото разбирам на изхода излиза честотата на ир сигнала, нали ?
-
Друия вариант е да ползваш външна схена таймер от типа 555 за модулацията. Всъщност мисля да драсна една темичка по въпроса за ИЧ локаторите, и аз скоро мисля да си правя, намерих подобни елементи RPM-7140 в магазина на Комет на добра цена <1лв. Повече информация за него тук (http://home.comet.bg/datasheets/Infrared%20LED/rpm7138.pdf)
Ясене, мерси много за помощта! Ще поработя още върху схемата! :) Но да се похваля - Електрониката на Сумобота ми вече е съвсем готова! Остана само да направя по-добро шаси (плексигласеното се огъва :() и да монтирам по някакъв начин платките - една до друга. Все още не съм мислил по въпроса как ще стане това! Мисля днес да тествам с програма, дали ще разпознае микроконтролера. Срещнах и малък проблем... Бях забравил да свържа рейката за датчиците с куплунга на микропроцесора, а вече го бях поставил в пин-а... Наложи се да го извадя, и 14-тото краче се счупи. Реших този проблем, след като оправих куплунга, като поставих парченце от краче на резистор в пина, за да прави контакт. Капнах една капка "JIP", за да не се мести. :) Проверката с мултицета показа, че дава стабилен контакт. Така че всичко вече е разрешено, като проблем... Малко и подгънах кабелите отдолу, които направих доста дълги... Знаех си, че първо трябваше да направя драйвера за датчиците... :-D Но нищо, наместих ги и станаха по-малогабаритни! Евентуално като завърша сумото ще направя и Line Tracer, на който ще сложа тази платка, а неговата на сумото...
Очаквайте снимки до края на деня, и се надявам да започвам вече програмирането, за начален тест на датчиците! :) Почти сме накрая на проекта вече! :clap:
Поздрави!
-
Ето това вече е перфектно начертана програма. :) Само че, задължително ли е да има "Край"? В случая трябва да има безкраен цикъл от търсене и бутане... :-D Ще го имам впредвид и ще преначертая своята схема.
Връзваш края с началото и си готов :P
-
Принципно съм готов с новата версия на ИЧ-локатора, с начертани схеми за TSOP и RPM, но все още не съм отчел варианта за модулацията! Затова няма да избързвам с побликуването на разработките ми, а ще изчакам статията на Ясен, от която съм сигурен, че ще науча много нови неща! :) Като цяло засега ще тествам робота така (само с датчици за линия), написвайки програмата му, но ще бъде малко "сляп"... :) После ще добавям функции!
Поздрави!
-
ИЧ локатора ще служи за засичане на предмети пред робота нали.
-
ИЧ локатора ще служи за засичане на предмети пред робота нали.
Да, за засичане на противника. :) Така ще разбере местоположението му, и ще може в последствие да започне бутането.
-
дам мерси много и аз си мислех същото ,но исках да питам.
-
@Борислав, мойте поздравления, забелявам бележиш сериозен прогрес (а аз мнооого изоставам). Само искам да попитам на каква чистота са ти TSOP-овете (36/38/40/42MHz)?
-
@Борислав, мойте поздравления, забелявам бележиш сериозен прогрес (а аз мнооого изоставам). Само искам да попитам на каква чистота са ти TSOP-овете (36/38/40/42MHz)?
Мерси! :)
TSOP-овете (засега обмислям да е един, но днес успях да "ликвидирам" единия извод към МК-то - сега са 2), обмислям да са на 36 MHz (TSOP 1736). Скъпички са, затова работя и над варианта на Ясен - с RPM-овете... Ще видим какво ще се получи! :)
-
Ами според мен RPM-овете са по-добрия избор. До колкото разбрах от даташийта на изхода излиза честота съответстваща на честотата на инфрачервената светлина, но въпреки това пак си има носеща честота. На IME10 ще му сложим RPMи защтото над 20 датчика по 3лв парчето ... :P
-
Съвсем накратко, защото виждам че стана малко объркване.
Този тип датчици реагират на модулирана светлина, това е направено с цел да се постигне по голяма разстояние на действие и стабилност.
Имат две състояния на изхода, лог 1 (5V), когато няма сигнал и лог 0 (0V) когато има сигнал (модулирна светлина). Има различни модели в зависимост от честота на която са настроени да реагират 36,38, 40,42 kHz (а не MHz)
За да се направи модулация на излъчената светлина, необходимо да се модулира тока през светодиода, най-просто става това като той се захрани с генератор на правоъгълни импуси със съответната честота.
Примерно за RPM-7140 трябват 40kHz, затова единия вариант е микроконтролера да генрира тази честота, другия е да се ползва външен генератор.
Сега може би се досещате как работи ИЧ локатора, светодиода излъчва модулирна светлина, когато наблизо има обект светлината се отразява и се връща към примника, който сработва и изхода от 5V става 0V. За да се регулира обхват на действие трябва да се регулира тока през светодиода, тъй като чуствителността на датчика не може да се регулира.
Основнота употреба на тези датчици е като приемници на познатите на всички дистанционни управления. За да може да се предаде полезна информация основната честота на модулация (наречена носеща) се модулира допълнително с полезния сигнал. Стана малко сложно с тези модулации но принципа е същия, който се ползва при радиопредаването, само че тук вместо радиовълни се ползва светлина.
Хайде стига че пак се увлякох, ще драсна скоро някоя друга схема на свързване.
-
Е не знам защо съм се подвел, че на изхода изкарва честота. Значи по функции е точно като ТСОП, но по - евтино :) А за схема аз бях постнал за инфрачервение сензори и схема и обяснения.
-
Точно така, просто TSOP е на една фирма а RPM на друга, иначе вършат едмо и също нещо. Чудесно щом има схеми :)
P.S.
@sv_shady ти си обяснил нещата:
http://www.robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?p=495#495
сори че се повтарям, май много ми се спи :)
-
Примерно за RPM-7140 трябват 40kHz, затова единия вариант е микроконтролера да генрира тази честота, другия е да се ползва външен генератор.
Сега може би се досещате как работи ИЧ локатора, светодиода излъчва модулирна светлина, когато наблизо има обект светлината се отразява и се връща към примника, който сработва и изхода от 5V става 0V. За да се регулира обхват на действие трябва да се регулира тока през светодиода, тъй като чуствителността на датчика не може да се регулира.
ами братле няма ли да е по просто ако тези правоъгълно импулси които ИЧа ги е приел да се преобразуват в във високо ниво тоест лог.1 с помоща на една RC интегрираща верига , тоест има импулси лог 1, няма импулси лог 0. мога да дам и схема ако искате. ;)
-
Няма нужда от интегрираща верига, това си го прави датчика, той си има всичко необходимо в него и когато се получи модулиран светлинен сигнал с определената честота и ниво, изхода минава в 0, иначе седи в единица и докато има сигнал изхода е във фиксирано ниво, независимо че на вход има модулиран сигнал.
-
ахам не го знаех ;)
-
Вчера напълно завърших датчиците за линия! Остава само да избера шасито и да монтирам всичко на него! Но...това е дреболия на фона на всичко останало! :)
П.С.: Сега съм от зала и ми е малко трудно да следя нащата тук... Разбира се, ще съм в течение на всяка цена! :) Успех на всички и до скоро!
-
Вчера беше голям ден за моя сумист! С Яско подкарахме микроконтролера. За което съм му изключително благодарен! :clap: Направихме и експеримент с алгоритъм за въртене на единия от двигателите! Като цяло схемата работи добре, като изключим големия пад на напрежение (~1.5 V), и няколкото грешки при сглобяването... :oops: :-D
Следваща стъпка - доработка на датчиците, монтирането им на шаси от плексиглас, сглобяване на ИЧ-локатори и после...най-трудната за мен част - алгоритъмът на робота! Поздрави!
-
Поне с транзистори падът на напрежение ще е пъти по-малък!
При биполярните транзистори проблема е, че се управляват по ток, а пък от контролера не можем да черпим достатъчно. Тогава може да ползваме схема на Дарлингтън (поне два не еднакви транзистора, отпушваме единия, който от своя страна упрвалява по - голям ток и отпушва по мощен транзистор), но тогава пада на напрежение пак ще е много голям. За това най - добрия избор са MOSFET транзисторите. При когато са отпушени съпротивлението им е в порядъка на милиомове и това почти не се отразява на схемата, а и освен това в малки корпуси (примерно SOIC8) има транзистори по около 3А и 20V.
-
Е,от върл привърженик,до абсолютно отрицание. :shock:
Интегралната схема L293D си има своето място в любителската електроника.И не само там.Има ,както всичко друго на тоя свят и положителни и отрицателни страни.
Спада върху схемата не е толкова страшен.При по-високи напрежения може почти да се пренебрегне.Всъщност това и е май единствения минус,че при ниски захранващи напрежения трябва да се съобразим със спада върху нея.
Но има много плюсове.
1.Готов драйвер.Взимаш и монтираш.В рамките на няколко минути пускаш двигателчето и си тестваш идеята.
2.Няма нужда от външни елементи .
3.Има вградени диоди.
4.Може да се управлява директно от контролера.
5.Идеална е за стъпкови двигатели.
6.Подържа до 24 волта захранване на двигателя.
Така,че всичко това е предимство и я прави предпочитана за любителски изпълнения.
С транзистори пада няма да е по-малък.При напълно отпушен транзистор(силициев)пада е около 0.7-0.8 волта.Ако си разгледал добре спецификацията на L293D,ще видиш ,че при нея Н моста е изпълнен именно с дарлингтон транзистори .
sv_shady е прав .В последните години се използват MOSFET транзистори.Въпроса е ,че не всеки може от първия си опит да ги запои ,а ми се струва,че ще са доста по-скъпи от L293D.
Така,че това си е една напълно добра схема ;)
-
Ето този MOSFET вижте- IRF940 http://home.comet.bg/shop/datasheet1.html?ID=29745
Струва някъде 1.20лв. На скоро си го купувах с моделарски цели, ама се окажа, че битчардж управление ще ритне камбанката преди да е достатъчно напрежението да отпушим мосфета. За ПИК (или АТМеги) ня би требвало да има проблем.
-
Е,от върл привърженик,до абсолютно отрицание. :shock:
Интегралната схема L293D си има своето място в любителската електроника.0.7-0.8 волта.Ако си разгледал добре спецификацията на L293D,ще видиш ,че при нея Н моста е изпълнен именно с дарлингтон транзисторИ не само там.Има ,както всичко друго на тоя свят и положителни и отрицателни страни.
Е, аз си оставам привържаник на L293D до край! :-D Много си прав, че има много плюсове, което е най-важното! Монтираш и драйвера е готов... :)
-
Ами да наистина проблема е, че не всеки може от началото да ги запои в тези малки корпуси, но се свиква, аз лично им изправям краката, раздалечавам ги колкото може и ги запоявам на цангов цокъл с 8пина и става идеално. А за цена не мисля, че е по скъпо. Ето какви транзистори ползвам от Футурел: SI9942DY, N+P/Ch 20V 3.0/2.5A 2.0W SO8 - цена 0.81лв. За да стане Н-мост трябват 2 такива и общо излиза 1,62 ст.
Аз никога не съм бил привърженик на L293D, дори когато навлизах в електрониката и правих първия си робот си налепих сам мост с Дарлингтон транзистори, но наистина има доста положителни страни и за любителски цели е добра.
-
Мисля че за начинаещи L293D е добра. Има 2 H-моста в нея, корпуса е голям и удобен. Иначе в Комет има BA6845, която има по добри ел. параметри, но е много ситна.
С МОС транзистори наистина могат да се направят много добри H-мостове, но за това ще продължа в темата за H-мост, от раздела "Електроника".
-
Е, най-после успявам да пиша и в тази тема... За да отбележа напредъка си! След голямата помощ, която роботът ми получи, от Ясен, успяхме да подкараме микроконтролера. В крайна сметка цялата ми електроника работи. Скоро ще начертаем и схемата, за да може всеки начинаещ, който реши да си направи Сумист на АТmega8, да го стори! :) Изработката отне прекалено много време, но повярвайте, ще си струва! Сега остава да програмирам, и да дочакам доставката на материалите, необходими ми, за да направя шасито. По този начин, програмируемият ми сумобот ще е в абсолютно завършен вид! Това е засега, очаквайте подробности и снимки много скоро!
-
Още нещо по сумиста... Първоначално мислех да махна потенциометъра R2 от драйвера, но в последствие реших да го оставя. По този начин ще имам както Line Tracer, така и Сумист. :) С регулиране на съпротивлението, мога да накарам датчиците да реагират както на бяла, така и на черна линия. Т.е.: Ако засича бялата, няма да реагира на черният цвят на ринга, и обратно. Само малко изменение в програмата... Ами това е за сега! Теорията се изчерпа, време е да довършваме проекта! :)
-
И така... вече всичко е готово! Всички материали за шасито са налице, програмата също написах преди около седмица. Доизкусурявах я, но като цяло стана непредвидено бързо. :) Роботът ми е 99% готов! Остана само да монтирам сервомашинките заедно, и да го включа! Използвам американската технология "лесно сглобяване на шаси за сумобот" (http://ironfelix.ru/modules.php?name=Pages&pa=showpage&pid=112). Като за начални боеве ще стане! Помислих над вариант за малък ринг, колкото да отрегулирам датчиците. Смятам да направя бял кръг върху лист черен кадастрон. Смятам, че ще стане, като за настройване на робота... А и не изисква много усилия и материали за направата му. :)
Като цяло, основната промяна по робота ми е това, че реших да се лиша от задните датчици за линия. По план, когато роботът отчете сигнал от тях, следователно е бутан от противника, и мислех в този момент да се пуска още една захранваща батерия, с което да увелича до определена степен мощността на машината. В последствие това остана в миналото...а може би в бъдещето... :) И така, до края на тази седмица мисля да завърша напълно робота (най-после! :roll: )
Засега толкова! Снимки на готовия сумист очаквайте скоро! :)
-
Сумобота вече е готов (откъм електроника и механика). Засега няма да е на плексигласеното шаси. Очаква се тези дни да монтирам моторите на шаси, направено от капак на старо флопи. Засега няма да влизам в размерите 100х100 мм, но ще направя тестове така. От 2 дена мъча програмата, която бях написал. :) Срещам леки трудности, но се надявам много скоро да ги отстраня. Има малка промяна по положението на датчиците. А именно - 2 от оптроните ще са монтирани на ралото, за да следят линията. Другите 2 ще са от лявата и дясната страна на ралото, отчитайки сигнал при сблъсък с противник. Това е началната версия на робота. След това мисля да сложа все пак един TSOP ИЧ-локатор, за по-добра видимост на опонента. :)
Ами това е засега... При промяна и първия тест на платформата ще пиша пак. :)
-
Не съм писал в темата си от доста отдавна... Затова променям това! С радост искам да ви съобщя, че роботът ми вече се върти в кръг. :clap: Завърших механиката и програмата...
Засега върви само в кръг (пренебрегвайки датчиците), но очаквам тази или утре вечер да го накарам да върви напред-назад (назад, ако види "линия", т.е. сигнал на датчиците).
Много ме радва фактът, че най-после роботът е завършен, след година и половина усилия по изработката! :-D Остава да доизкусуря главната програма и да я кача в паметта на микроконтролера, но това, както се вика, е детска работа! :)
Това е от мен засега! Очаквайте подробности много скоро!
-
Очаквайте много скоро видео и няколко снимки, които бяха направени днес в Технически университет-София.
А за робота... Май ще ми трябва малко помощ за програмата. Поведението на робота вече е много добро! Има само оше един проблем...
Не ми засича следната функция:
if (!(PINC & (1<<PINC0))) &&
if (!(PINC & (1<<PINC1)))
Т.е. Ако имаме сигнал и от двата датчика.... Ще съм благодарен на малко помощ... :)
-
Боби, доколкото разбирам активното ниво на датчика е нула, кода който проверява дали има сигнал от двата е следния:
if (!(PINC & (1<<PINC0)) && !(PINC & (1<<PINC1)))
Ако PINC0 и PINC1 са нула тогава "if" е валиден.
-
Боби, доколкото разбирам активното ниво на датчика е нула, кода който проверява дали има сигнал от двата е следния:
if (!(PINC & (1<<PINC0)) && !(PINC & (1<<PINC1)))
Ако PINC0 и PINC1 са нула тогава "if" е валиден.
Точно така... Активното ниво е нула, и проверява дали има сигнал (мисля, че не го доуточних)... Ще пробвам с този вариант... Но като цяло ми прие следната конструкция:
if (!(PINC & (1<<PINC0)))
if (!(PINC & (1<<PINC1)))
Ще пробвам и по двата начина! :) Мерси много за помощта!
-
Вече роботът се побира в 10х10 см и 500 гр. :) Широчината му е 98 мм х 95 мм. Това се постигна с помощта на обръщането на капачките. По канта им вече е залепена грапава гумена лента. Остава проблемът с пада на напрежение, който ще реша с Н-мостове. L293-то отива в кутията засега. :)
Теглото е точно 419 гр. С Н-моста, който ще добавя до края на седмицата се надявам на около 450-470 гр., което е доста близко до 500, следователно е добре. :) Тестовете на обновената машинка ще са скоро (към края на седмицата), с които се надявам той да е поне малко конкурентоспособен. :) Следващата стъпка, след осъвършенстване на сегашния вариант, би била - добавяне на система за по-общо изследване на терена в търсене на противника.
-
Още съм нован в роботиката и имам 2 въпроса ако може дами отговяряте по точно :oops: :oops: :oops:
1.Каде точно трябва да ги свържа тези:схема (http://t.alein.org/bitbucket/5b684201bb571de858266ef919509c64.jpg)
2.Ако може някой да ми даде кодовете за програмирането на робота и да ми каже каде да ги въведа на програмата WinAVR , имам програматор. Другите работи си ги знам :-D :-D
Благодаря предварително :clap: :clap: :clap: :clap: :roll:
-
Извинявам се за забавения отговор. :)
На дадената по-горе схема, като OUTPUT всъщност съм означил GND. Input си е сигналът, както се подразбира.
И така... Измина много време, откакто не съм внасял нещо свежо в темата със сумиста. Разбира се, интересът към него не стихва, а напротив - засилва се с всеки изминал ден. :)
Освен електрониката, която развивам най-вече в чест на сумиста, на преден план също така е и неговата нова механика. Имам редуктори и колела, които пазя специално за този робот. Съгласно темата за робо-сумото, която засегнахме в сбирката ни 3-ти февруари, давам своята идея за платформа за сумо.
(http://upload.robotics-bg.com/files/sumo.jpg)
Както се вижда от единствените оставени размери, платформата се побира в 10х10см (9.8х9.5см). "Оръжието", с което е снабден е цялата му предна повърхнина, служеща за рало. Отгоре роботът не е снабден с капак, давайки възможност за повече електроника тип "Бредборд".
Материалът е предвиден 3мм полипропилен или коматекс, изрязани лазерно (лазерното рязане на пластмасови изделия е много по-евтино от рязането на метал, а и по-леко). Стените са залепени една към друга, предотвратявайки евентуално отделяне на секциите. Предвижда се редукторите също да бъдат залепени за долната част на робота, тъй като ще се ползват само и единствено за този проект. :) В случай на повреда, лесно могат да се отворят, посредством болтове.
Засега е това, следва поръчката за лазерно рязане и сглобяване. :)
-
Страстта към сумото се засилва с всеки изминал ден. :)
Развитието по темата през този период на "радиозатишие":
1. Поръчването на такава платформа за единична бройка е прекалено аристократично, затова е по-добре да направим разработка в клуба по Роботика, за да можем да разпространим повече механика за сумисти. Всъщност, такава идея се беше родила още преди време, но като цяло нямам данни за активно желание по въпроса. (най-вече поради невъзможността ми да посещавам клуба в последните седмици) :)
2. Платките за датчиците (4 TSOP-локатора + 2 датчика за линия) са поръчани на платкаджийница, поради което се надявам да станат скоро.
3. Контролерът е избран (и сглобен) - ATmega8 с изводи за всички портове и стабилизатор на напрежение. (Схема не мисля да правя, тъй като не е нещо особено, а и съм давал доста подобни в практиката си и в развитието на проектите си).
4. Драйверът за мотори е този от клуба по Роботика, а този с L293D потъва в забвение. :-D
5. Работата по алгоритъма засега се движи бавно. Надявам се когато сглобя датчиците, проектът да тръгне с по-бързи темпове. :)
Поздрави!
-
4. Драйверът за мотори е този от клуба по Роботика, а този с L293D
а кой е той?
-
Става въпрос за ето този драйвер:
http://www.robotics-bg.com/forum/viewtopic.php?p=5004#5004
От него направихме 10-ина броя и ги ползваме из клуба.
-
готино :D
-
Привет на всички от мен!
Отново след голяма пауза, в която не можех да посещавам нито клуба, нито ежемесечните сбирки, поради курсови работи, изпити (включително и такъв по "Синтез, Кинематика и Динамика на Роботи" [взет с 6 :zubi:] и сесия), та време за наука почти не оставаше. :)
За щастие всичко вече е в миналото и отново Роботиката е преди всичко. Сега да обясня докъде съм стигнал с нещата.
Едва успях да сглобя няколко ИЧ-локатора, които бяха поръчани преди месеци на платкаджийница. Изработката им е перфектна, проходните отвори са симетрични до микрони, а запояването им е просто песен. И така, в момента разполагам с 2 TSOP-локатора (имам платки и материали за още 2), външен генератор на от 36 до 45 KHz. Датчиците за линия все още не са готови, тъй като поялникът ми е с прекалено дебела човка и е доста сложно запояването на SMD елементите. Когато отида до клуба по Роботика ще успея да го запоя. :)
Що се касае микроконтролерите... В момента се колебая между 4 вида, които са сглобени и тествани. Разбира се, за програмата, която съм написал (докъдето съм стигнал с нея) ще стигне и едно ATTiny2313, но въпреки това дилемата е сериозна... :D
И последното важно нещо, което ми липсва (все още) е платформата. Тя остава без промяна (както тази от снимката по-горе). Поръчал съм я за понеделник, но все още не съм казал твърда бройка. Ако някой иска, може да каже, за да поръчам и за него.
Това е засега, ще държа в течение със ситуацията. :)
Поздрави!
-
Ами колко кинта излиза?
и от какво е сделана?
ъ, а и с какво задвижване е предвидено?
-
Ами колко кинта излиза?
и от какво е сделана?
ъ, а и с какво задвижване е предвидено?
Цената ще е между 6 и 8 лв (предполагам), като материалът е какъвто имат в момента - или плексиглас, или коматекс. Дебелината му е 3 мм. Задвижването е редуктори (GM9), купени от Роботев преди...вече стана много време. :oops: Колкото до колелата... Ами и те са от там. :)
-
Доста време се забави напредъка ми по сумиста, но нямам абсолютно никакво време (дори и през уикендите), за да опиша и снимам нещата. :)
Моля за извинение и да споделя, че ще отразя всичко тези дни, след което ще поправя това свое мнение.
Поздрави! :)